1928년 경북 경주에서 태어나 경주중학(구제), 대구대학(현 영남대학교) 법과 전문부(구제)를 졸업하였다. 고려대학교 법정대학 법학과에 편입하자마자 6·25 전쟁이 발발하여 학업을 포기하고 서울을 탈출, 49일 만에 경주에 도착하였다. 1951년 제2회 고등고시에 합격하여 공직 생활을 시작하고 1957년 예천군에 최연소 군수로 취임하였다. 3·15부정선거 관련자로 3년간 실직하고 1963년에 행정서기관으로 복직하였다. 1966년 잡지 ≪도시문제≫ 창간에 관여, 1988년까지 23년간 편집위원을 맡았다. 1970년부터 1977년까지 서울특별시에서 기획관리관, 도시계획국장, 내무국장 등을 역임하였다. 1977년 서울시립대학(당시 서울산업대학) 부교수로 와서 교수·학부장·대학원장 등을 거쳐 1994년 정년퇴임하였다. 중앙도시계획위원회 위원, 서울시 시사편찬위원회위원장 등을 역임하였다.

저서 『조선시대 도시사회연구』(1977), 『한국개항기 도시사회경제사연구』(1982), 『한국개항기 도시변화과정연구』(1982), 『한국 현대도시의 발자취』(1988), 『일제강점기 도시계획연구』(1990), 『한국지방제도·자치사연구』(상·하)(1992), 『일제강점기 도시화과정연구』(1996), 『일제강점기 도시사회상연구』(1996)