일본열도의 최남단에 활 모양으로 길게 늘어선 섬들이 있다. 이 섬들을 일본에서는 보통 오키나와제도라고 부른다. 오키나와제도가 일본의 영토에 편입된 것은 19세기 말엽에 이르러서이다. 그 이전까지는 유구(琉球)라는 독립국가로 존재하였다. 유구는 14세기 후반부터 동아시아의 역사무대에 등장하면서 15,6세기에는 명, 조선, 일본, 동남아시아를 연결하는 중계무역을 통해 번영을 누렸던 해상왕국이었다.

유구의 사절단이 우리 나라에 최초로 온 것은 고려 말인 1389년이며, 조선왕조에 들어와서는 50여 회의 사절단을 보내올 정도로 적극적이었다. 공식적인 사절단의 왕래를 통해 문물의 교류가 이루어졌고, 또 피로인 및 표류민의 송환을 통해 조선과 유구 양국은 서로 우호적인 인식을 지니게 되었다.

유구는 조선시대 사대교린 외교제체의 일원으로서 주요 통교국 가운데 하나였다. 따라서 전근대 시기의 대외관계를 이해함에 있어 조선과 유구의 교류사는 중요한 의미를 지니고 있다. 본서는 조선과 유구의 교류사에 관한 국내 최초의 본격적인 연구서라고 할 수 있다. 부족하고 보완해야 할 부분이 적지 않지만, 본서가 유구 및 조유관계사에 관한 보다 심층적인 연구를 위한 디딤돌 역할을 해줄 것을 바랄 따름이다.