신학자이자 철학자로서 튀빙엔 대학에서 신학박사(Dr. theol.) 학위를, 하이델베르크 대학에서 철학박사(Dr. phil.) 학위를 받았다. 팔즈 지방 개신교회에서 목사 안수를 받았으며, 튀빙엔 대학에서 신학교수자격(Dr. theol. habil.)을 취득하였다. 튀빙엔 대학 조직신학 교수(1983?1987), 뮌스터 대학 개혁신학 주임교수(1987?1991), 하이델베르크 대학 조직신학 교수(1991?2012)로 봉직하였고, 1985년 맥마스터 대학, 2001년 하버드 대학, 2008년 영국 케임브리지 대학 초빙교수로도 활동하였다.

미국 프린스턴 신학교의 과학과 종교에 관한 협의회 회원, 프린스턴 대학의 초빙교수, 하이델베르크 대학 국제학문포럼 위원장으로 활동하였으며, 현재 하이델베르크 학문 아카데미의 정식회원, 국제 간?학문적 신학연구소 소장, 핀란드 과학과 문학 아카데미 협력회원으로 활동하고 있다.

주요 저서로는 교수자격취득논문 Universalitat Gottes und Relativitat der Welt(1981)를 비롯하여 『하나님의 영』(Gottes Geist , 1992), 『성찬식에서 무엇이 일어나는가?』(Was geht vor beim Abendmahl? , 2004), 『하나님의 계시』(Gottes Offenbarung , 2012) 등이 있고, 신학과 자연과학 및 타 학문과의 간?학문적 연구에 관한 수많은 논문과 편집물이 있다.

1979년 한국기독대학인회(ESF)의 성경 읽기 모임에서 회심하고 신앙 훈련을 받았다. 1983년 서울대학교 영어영문학과를 졸업하고 11년간 한국기독대학인회 간사로 섬겼다. 1993년 장로회 신학대학원을 졸업하고, 미국 프린스턴 신학대학원에서 성서신학석사 및 철학박사 학위를 받았다. 2001년 귀국하여 두레교회 부목사로 1년 반 동안 사역했고, 2002년 12월 일산두레교회를 개척하여 4년간 목회했다. 현재 숭실대학교 기독교학과 교수이며, 가향교회 신학지도목사로 섬기고 있다.
지은 책으로는 『하나님 나라 신학으로 읽는 이사야 40-66장』『하나님 나라 신학으로 읽는 모세오경』『하나님 나라 신학으로 읽는 요한복음』『하나님 나라 신학으로 읽는 사도행전 1·2』『하나님 나라 신학으로 읽는 여호수아·사사기·룻기』『하나님 나라 신학으로 읽는 사무엘상·사무엘하』『하나님 나라 신학으로 읽는 다니엘서』(이상 복 있는 사람), 『인문 고전으로서의 구약성서 읽기』(박영사), 『하나님의 도성, 그 빛과 그림자』(비아토르), 『대한기독교서회 100주년 기념성서주석 이사야 I』(대한기독교서회), 『평화와 반평화』(박영사, 공저), 『한국교회, 기본소득을 말하다』『하나님 나라 복음』(이상 새물결플러스, 공저), 『현대인과 성서』(숭실대학교출판부, 공저) 등이 있다.