민수기의 명칭은 "광야에서" 라는 뜻의 히브리어 '베미드바르'(bemidhbar)이며, 영어로는 백성의 수를 기록한 책이라는 의미로 'Numbers' 라고 한다.
이는 이스라엘 백성이 시내산에서 모압 평지에 이르기까지 40년 동안 유랑한 사실과 두 차례의 인구조사가 포함돼 있기 때문이다.
저자는 모세이며 기록한 시기는 솔로몬이 이스라엘 왕이 된 지 4년(주전 966년-왕상 6:1), 이스라엘 백성이 애굽 땅에서 나온 지 480년(주전 1446년-왕상 6:1)이며, 광야에서 방황했던 40년 기간 까지 포함하면(1446~1406년) 모세가 오경을 기록했던 기간과 일치된다.

민수기는 두 차례의 인구 조사가 언급돼 있다.
1~21장은 출애굽 1세대의 인구조사를 시작해서 광야에서 방황했던 시기이며
26~36장은 가나안 땅에 들어갈 새로운 세대에 대한 인구조사가 기록되어 있다.

구조는
1-10:11 시내산에서 기간: 20일
10:12-21:35 가데스 바네아에서 기간: 38년 3개월 10일
22:1-36:13 모압 평지에서 기간: 약 5개월

민수기의 기록목적은
모세를 통하여 세워진 성막을 중심으로 광야 여정 속에서 하나님의 택한 백성을 연단시켜 약속의 땅에 들어갈 수 있도록 인도하시는 하나님의 섭리와 구원의 은총을 깨닫게 하기 위함이며, 이는 절대적인 믿음과 순종을 통하여 이루어짐을 알게 하시기 위함이다.