조선근현대사재일조선인사 연구가로 재일 한국인 1세이다. 경상북도 출생으로 1929년 일본으로 이주했다. 도요(東洋)대학 문학부 사학과를 졸업 후 조선 중고급학교 및 조선대학교 교원을 역임했다. 1965년에 일본 전역에서 수집한 자료와 생존자의 증언을 모은 『조선인 강제연행의 기록朝鮮人制連行の記』을 출간하여 전후 묻혀 있던 재일조선인 문제를 일본학계에 본격적으로 알렸다. 1970년에 대학을 떠나 재야 역사가로서 연구에 몰두했으며 1976년 ‘재일조선인운동사연구회’를 조직했다. 박경식이 일생 동안 수집한 방대한 재일조선인 관련 자료는 사후 시가(滋賀)현립대학에 기증되어 <박경식 문고>로 보관되어 있다.
주요 저서로는 『일본제국주의의 조선 지배日本帝國主義の朝鮮支配』 상하(1973), 『조선 31독립운동朝鮮三一獨立運動』(1976), 『해방 후 재일조선인 운동사解放後在日朝鮮人運動史』(1989) 등이 있다. 또 주요 편저로는 『재일조선인 관계 자료집성在日朝鮮人關係資料集成』 전5권(1975~1976), 『조선문제 자료 총서朝鮮問題資料叢書』 전16권(1982~1991), 『재일조선인 관계 자료집성 전후편在日朝鮮人關係資料集成 戰後編』 전10권(2000~2001)이 있다.