경기도 평택에서 태어났다. 들과 산을 무대로 치열하게 뛰어놀았다. 초등학교 때는 핸드볼 선수, 중학교 때는 육상선수로 활동했으며 지금까지 마라톤 풀코스를 20회 완주할 정도로 건강하다. 중학교 때 서울로 상경하여 1979년 서울의대에 입학, 가정의학과에서 전공의를 수련하였고, 1985년에 졸업했다. 동 대학교 보건대학원에서 보건학 석사를, 충북대학교 의과대학에서 예방의학 박사 학위를 받았다. 서울대학교병원 가정의학과에서 전공의와 전임의 과정을 거쳐 현재 인제대학원대학교 및 서울백병원 가정의학과에서 진료, 건강진단, 교육과 연구 활동을 하고 있다. 보건정책으로 석사, 예방의학으로 의학박사 학위를 취득하였고, 대한가정의학회 정책이사, 대한금연학회 이사로 활동하고 있다. 넘쳐나는 에너지를 적극 활용하여 다양한 시민단체 활동을 하고 있는데 경제정의실천시민연합 상임집행위원회 부위원장, 한국금연운동협의회 부회장, 한국이주민건강협회 희망의 친구들 이사, 기독청년의료인회 운영위원 등을 맡고 있다. 아울러 보건복지부 신의료기술평가위원회 및 의료기관인증위원회 위원, 건강보험심사평가원 중앙평가위원회 위원 등으로 정부 정책 자문 및 감시활동을 하고 있다. 20년 전부터 설탕과 프림을 넣지 않은 커피 마시기 운동을 하고 있으며 매일 주위 사람들에게 원두커피를 내려서 대접하는 취미를 갖고 있다. 또한 꽃 가꾸기를 좋아해 사람들에게 가꾼 꽃을 선물하고 꽃 이름을 알려주는 취미도 갖고 있다. 남자들도 요리를 해야 행복해진다는 신념으로 매일 요리를 하고 있고, 자주 남자들이 요리해서 여자들을 기쁘게 하는 모임을 이끌고 있다.
그 동안 여러 신문, 방송, 잡지를 통해서 건강상식의 허와 실을 명쾌하게 전달해온 그는 MBC 라디오 '싱싱한 아침 세상' 의학코너, EBS 라디오'김철환의 건강백과'를 진행했고 EBS TV '건강클리닉'에서 인터넷 건강상담 내용을 방송했다. 현재 KBS 라디오 '건강플러스 이충헌입니다'에서 ‘건강상식! 오해와 진실’ 코너를 진행하고 있으며 금연, 절주, 꼭 알아야 할 건강 상식과 관련된 각종 프로그램에 출연하고 신문매체에 글을 쓰고 있다.
대표저서로는 『우리 가족 건강을 부탁해요』가 있고, 가정의학교과서, 건강증진 및 예방접종 분야에 다수의 저술과 연구 논문이 있다. 현재 KBS 제1 라디오에서, 매주 수요일, 오전 10시-11시에 방영되는 『라디오 주치의』 프로그램에서, 5년째 『건강상식의 허와 실』을 진행하고 있다.