제1부 ROS2 시작하기

1장 ROS2 개요와 개발 환경 구축

1.1 로봇 소프트웨어와 ROS
1.2 ROS1에서 ROS2로
1.3 ROS2의 심장, DDS
1.4 배포판 선택 — 왜 Jazzy인가
1.5 다섯 가지 통신 미리보기
1.6 개발 환경 준비
1.7 ROS2 Jazzy 설치
1.8 환경 설정
1.9 설치 확인 — 첫 통신
1.10 [미니 실습] DDS 구현 바꿔 보기
1.11 자주 만나는 오류와 해결

2장 워크스페이스와 패키지, 빌드 시스템

2.1 워크스페이스란 무엇인가
2.2 colcon과 ament — 빌드 시스템의 두 축
2.3 [따라하기] 워크스페이스 만들기
2.4 [따라하기] Python 패키지 만들기
2.5 [따라하기] C++ 패키지 만들기
2.6 패키지 구조 해부 — 무엇이 무엇을 정의하나
2.7 오버레이와 언더레이 — 내 코드가 인식되는 원리
2.8 트러블슈팅 — 막혔을 때
2.9 [워크드 예제] 빈 워크스페이스부터 첫 패키지까지 한 호흡
2.10 colcon 자주 쓰는 옵션 정리

제2부 ROS2 노드 통신과 실행 (Python & C++)

3장 토픽 — 발행/구독

3.1 토픽 통신 모델
3.2 퍼블리셔 만들기
3.3 서브스크라이버 만들기
3.4 C++로 구현하기
3.5 QoS 설정
3.6 ros2 topic 명령으로 살펴보기

4장 서비스 — 요청/응답

4.1 서비스 통신 모델
4.2 서비스 서버와 클라이언트
4.3 C++로 구현하기
4.4 ros2 service 명령으로 살펴보기

5장 액션 — 목표/피드백/결과

5.1 액션 통신 모델
5.2 액션 서버와 클라이언트
5.3 피드백과 목표 취소
5.4 ros2 action 명령으로 살펴보기

6장 파라미터와 커스텀 인터페이스

6.1 파라미터란 — 코드를 안 고치고 바꾸기
6.2 [따라하기] 파라미터 사용 — Python
6.3 [따라하기] 파라미터 사용 — C++
6.4 YAML로 파라미터 일괄 주입
6.5 커스텀 인터페이스 — 나만의 타입
6.6 커스텀 타입 사용하기
6.7 [워크드 예제] 런타임 파라미터 변경 반영
6.8 트러블슈팅 — 막혔을 때
6.9 커스텀 인터페이스 — 흔한 실수 체크리스트

7장 런치 시스템

7.1 런치란 무엇인가
7.2 파이썬 런치 파일 작성
7.3 노드 구성과 리매핑
7.4 파라미터와 실행 인자 전달
7.5 런치 조합하기
7.6 [미니 실습] 런치 하나로 시스템 띄우기
7.7 Foxy에서 Jazzy로 옮길 때

부록 ros2 명령어 치트시트
참고문헌