고신대학교 신학과(BTh)와 신학대학원(MDiv), 대학원(ThM)을 거쳐 호주 빅토리아주 멜보른에 있는 장로교신학대학(PTC)에서 교회사를 연구하고, 호주신학대학(ACT)에서 신학박사(ThD)학위를 받았다. 현재 고신대학교 신학과 교수로 일하는 한편, 개혁신학회와 한국장로교신학회 회장으로 봉사하고 있다.

통합연구학회 학술상(1991)을 수상한 이래 한국교회사학연구원 학술상(2010), 기독교문화대상(2010), 올해의 산학자상(2012)을 수상했다.

쓴 책으로는 『교회개혁사』(성광문화사, 1997), 『의료선교의 역사』(한국누가회, 2000), 『부산지방 기독교전래사』(도서출판 글마당, 2001), 『교회개혁과 부흥운동』(SFC, 2004), 『헬라로마적 상황에서의 기독교』(한들출판사, 2006), 『한상동과 그의 시대』(SFC, 2006), 『개혁주의란 무엇인가?』(고신대학교 출판부, 2007), 『한국교회 역사와 신학』(생명의 양식, 2008), 『교양으로 읽는 역사』(SFC, 2009), To Korea With Love(Mwlbourne: Presbyterian Church of Victoria, Australia, 2009), 『부산경남지역 기독교회의 선구자들』(고신대학교 출판부, 2012), 『구약의 메시지』(킹덤북스, 2013), 『한국교회사의 뒤안길』(킹덤북스, 2015), 등과 역서『기독교강요란 어떤 책인가?』(고신대출판부, 1998), 『기독교 신앙과 전쟁책임』(한국교회와 역사연구소, 2008), 『초기그리스도인들이 본 전쟁과 평화』(John Driver, KAC, 2010), 『헤리티지 스토리』(Stephen Fortosis, CLC, 2011),『베어드의 선교일기』(William Baird, 숭실대학교 한국기독교박물관, 2013) 등이 있다.