노예 출신 철학자
에픽테토스는 서기 50년쯤 로마 동쪽의 변경지방인 프리기아에서 노예의 아들로 태어났다. 그러나 그의 총명함을 안 관대한 주인을 만나 스토아학파의 철학자였던 무소니우스 루푸스의 제자가 되어 로마에서 철학을 공부할 수 있었다.
에픽테토스는 노예에서 해방되고서 로마에 남아 철학을 가르치기 시작했는데 철학자들이 사회에 끼치는 영향을 두려워한 도미티아누스 황제가 철학자들을 모두 로마에서 추방했다. 그도 역시 로마를 떠나 그리스 북서해안의 마을인 니코폴리스에 정착하고 ‘병든 자들을 위한 치삔소Healing Place for Sick Souls’라 불리는 학교를 세웠다. 학교는 제법 컸으며, 평판도 좋았다. 에픽테토스는 그곳에서 직접 강의를 하지 않았고, 기록을 남기거나 하지도 않았다. 마음으로 존경하며 따랐던 소크라테스처럼 거리에서, 시장에서, 집에서 등 자연에 따르는 실천 철학에 대해 가르침을 주었다.

제자가 가르침을 정리하여 기록
에픽테토스의 가르침은 제자이자 역사가인 아리아노스에 의해 『어록Discourses』이라는 제목으로 정리되고 기록(모두 여덟 권의 책으로)되었다. 그러나 안타깝게도 오랜 세월이 흘러 네 권만이 지금까지 전해지고 있으며, 아리아노스는 이 『어록』을 다 읽을 수 없는 사람들을 위해 핵심적인 원리만을 정리해 간략하게 다시 썼는데 이것이 『편람Enchiridion』이라고 알려진 책이다. 『에픽테토스의 자유와 행복에 이르는 삶의 기술』은 이 『편람』을 옮긴 것이다.

우리가 자유와 행복에 이르는 방법을 가르침
사회적인 의무나 질서의 유지를 강조했던 스토아학파의 다른 철학자들과는 달리 철인哲人황제 아우렐리우스가 지극히 존경했던 에픽테토스는 절제와 엄격함으로 개인이 자유와 행복에 이르는 방법이 무엇인지를 가르치는데 치중하였다. 또한, 그 자신의 출생이 노예였던 탓인지 자연을 따르는 삶 또는 도덕적 삶과 더불어 자유에 대한 추구를 무척이나 강조한 사람이다. 에픽테토스의 가르침을 더 구체적이고 자세히 적은 『어록』에는 ‘자유’라는 단어가 대략 130여 번이 나온다고 하니, 자유에 대한 갈망이 얼마나 많았는지를 알 수 있다.
한편, 에픽테토스는 신이 주신 의지야말로 인간이 가진 최고의 재산이니, 남의 것을 탐내지 말고 운명에 저항하지도 말며 신성과 자연의 의지에 따라 살아야 한다고 하였다.
즉, 스토아 철학의 핵심인 ‘자연에 따르는 삶Life According To Nature’ 또는 ‘도덕적 삶’을 가장 중요한 내용으로 삼고 있다. 스토아 철학에서 자연에 따름이란 자연의 의지, 자연의 이성 혹은 나의 이성에 따름을 말하며 그것은 자연이 부여한 삶에서 나의 역할을 알고 그 운명에 순종하는 것이다.
이 책은 우리에게 삶과 죽음, 운명이 무엇인지를 생각하게 하는 도덕적 삶의 안내서가 될 것이다. 그리고 이 책을 통해 삶과 죽음, 운명, 자연과 이성에 대해 생각하게 되고, 과거에 집착하지 않으며 현재를 충실하게 살게 될 것이다. 또한, 사소한 일에 화를 내거나 사람을 미워하지 않게 되는 등 자유와 행복에 이르는 삶의 정도正道를 걷게 될 것이다.