충북 충주 출생으로 서울 감리교신학대학교와 동 대학원(신학박사)을 졸업했다. 기독교문사 편찬실장과 편집주간을 역임했으며 서울 신암교회와 광서교회에서 목사로 섬겼다. 현재, 한국기독교역사연구소 이사이자 한국기독교역사박물관 부관장이며, 감리교신학대학교 한국교회사 교수로 강의하고 있다. 한국 초대교회 역사 연구의 결과물인 『한국 교회 처음 이야기』, 『한국 그리스도인들의 개종 이야기』,『초기 한국기독교사 연구』,『한국 그리스도인들의 신앙고백』,『한국 토착교회 형성사 연구』,『신석구 연구』,『사랑의 순교자 주기철 목사 연구』를 비롯하여 한국 교회사 유적 답사기인 『눈물의 섬 강화 이야기』『개화와 선교의 요람 정동 이야기』『종로 선교 이야기』 등을 저술했다.