유럽의 중세사회를 봉건사회라고 하는데 이는 중세 유럽의 체제가 봉건제도를 기반으로 했기 때문이다. 봉건제도는 프랑크 왕국 시대에 가신제도와 은대지제도가 결합함으로써 성립하게 되었다.
가신제도는 본래 게르만족의 종사제도에서 나온 것으로 약자가 강자에게 자신의 몸을 맡김으로써 성립하는 주인과 종자의 관계였다. 그것은 상전이 보호를 요청하는 가신에게 보호와 부양의 의무를 지고, 가신은 이에 대한 보답으로 상전에게 복종과 봉사의 의무를 지니는 것이었다. 이러한 관계는 혼란한 시기에 서로 의지하기 위한 일종의 계약적인 관계로 자연스럽게 성립되었다.
상전이 가신의 생계를 돌보아 주는 방식은 두 가지였다. 하나는 상전의 집에서 데리고 살면서 부양하는 것이고, 또 하나는 스스로 먹고 살 수 있는 토지를 빌려주는 것이다. 이렇게 토지를 빌려주는 방식은 로마시대의 은대지제도의 방식을 모방한 것인데 이런 식의 토지를 봉토(封土)라고 불렀다.
봉건적인 군신관계는 신하될 사람이 군주될 사람에게 충성의 서약을 하고 주군되는 사람이 신하에게 봉토를 수여함으로써 성립한다. 충성의 서약의식은 신하될 사람이 주군 앞에 무릎을 꿇고 그의 두 손을 주군의 손 사이에 넣어 그의 신하될 것을 서약하고, 이어 성경이나 성스러운 유물을 걸어 모든 의무를 수행할 것을 맹세하는 것이었다. 그러면 주군은 봉토의 상징으로 한 줌의 흙을 신하에게 주었다고 한다.