서울대학교와 일본 쓰쿠바대학교를 졸업했다. 지리학 중에서도 인문지리학으로 학문을 시작했으며 도시지리학, 계량지리학, 교통지리학, 지도학으로 연구 영역을 확장했다. 고려대학교 교수, 쓰쿠바대학교 초빙교수, 미네소타대학교 연구교수, 한국도시지리학회 회장을 역임했다. 서울시수도발전위원, 글로벌 도시 심의위원, 행정안전부 지역발전분과 부위원장 등의 직책을 맡아 한국 도시정책에 참여했다. 또한 국무총리실 세종시 민관합동위원회의 위원, 한국해양포럼 대표, 대한민국 학술연구재단의 국가 석학 선정위원으로도 활약했다. 현재 고려대학교 명예교수다.

대한민국 정부로부터 도시학술상과 지리학 발전에 기여한 공로로 대한지리학회로부터 학술상을 수상했고, 한국대학신문의 오피니언 리더로 선정된 바 있으며, 케임브리지 국제인명센터(IBC) 20세기 저명 지성에 선정되기도 했다. 『도시공간구조론』, 『글로벌시대의 세계도시론』, 『한국인의 두모사상』 등의 저서는 대한민국학술원과 일본 학술진흥원으로부터 우수도서로 선정된 바 있으며, 이 외 저서로는 『도시와 국토』, 『지리학자가 쓴 도시의 역사』, 『계량지리학』, 『일제의 한반도 측량침략사』, 『日本の生活空間(공저)』, 『首都圈の空間構造(공저)』, 『21世紀人文地理學の展望』, 『France-Coree: 130 ans de relations 1886-2016(공저)』, 『땅의 문명』, 『한국의 도시와 국토(공저)』, 『아주 쓸모 있는 세계 이야기(공저)』 등 다수가 있다.