1937년 인천에서 태어나 서울대학교 외교학과와 같은 대학교 대학원을 나왔다. 서울대학교 문리과대학 교수를 거쳐 같은 대학교 사회과학대학 외교학과 교수로 재직하다가 2002년 정년퇴임했다. 서울대학교 사회과학대학장, 한국국제정치학회장, 한림대학교 한림과학원장을 역임했고 현재 서울대학교 명예교수, 대학민국학술원 회원이다.

저서로는 『소련국제법이론연구』(1979), 『세계관 충돌과 국제정치학』(1997), 『장 자크 루소와 국제정치학』(2001), 『세계관 충돌과 한국외교사, 1866~1882』(2001), The Five Years Crisis. Korea in the Maelstrom of Western Imperialism(2001), 『외교사란 무엇인가』(2002), 『임오군란과 갑신정변-사대질서의 변형과 한국 외교사』(2004), Korea and Japan. The Clash of Worldviews, 1868~1876(2006), 『세계외교사』(1988, 2006), 『만국공법』(2008), 『거문도와 블라디보스토크-19세기 한반도의 파행적 세계화 과정』(2009), 『근대한국외교문서』 1~5(공편, 2009~2012), 『약탈제국주의와 한반도』(2013), 『러시아의 만주?한반도 정책사, 17~19세기』(2018) 등이 있다.