Chapter 01 라즈베리 파이 드론 준비하기
Lesson 01 라즈베리 파이 드론이란?
1 _ NAVIO2
2 _ PXFmini
3 _ 다두블록 라즈베리 파이 드론

Lesson 02 드론으로 무엇을 할 수 있나요?

Lesson 03 드론 어디서 날릴 수 있나요?

Lesson 04 DIY 드론 제작하기
1 _ 완제품으로 시작하기
2 _ 반 완제품으로 시작하기
3 _ 시제품 드론으로 만들기
4 _ 3D 프린터로 만들기

Chapter 02 라즈베리 파이 드론 조립하기
Lesson 01 라즈베리 파이 드론 조립하기
1 _ 라즈베리 파이 드론 부품 살펴보기
2 _ 드론 날개와 몸체 연결하기
3 _ 베이스 보드와 바디 결합하기
4 _ GY-86 센서 고정용 지지대 조립하기
5 _ 라즈베리 파이 제로 보드 장착하기
6 _ HM-10 블루투스 모듈 장착하기
7 _ 드론 몸체와 배터리 연결하기

Lesson 02 드론 어플 설치하고 사용법 익히기
1 _ 드론 어플 설치하기
2 _ 라즈베리 파이 드론 연결하기
3 _ 드론 어플 사용법 익히기

Chapter 03 라즈베리 파이 개발 환경 구성하기
Lesson 01 라즈베리 파이 이미지 설치하기
1 _ micro SD 준비하기
2 _ 라즈베리 파이 이미지 다운로드
3 _ Win32 Disk Imager 다운로드
4 _ Win32 Disk Imager 설치
5 _ 라즈베리 파이 이미지 설치

Lesson 02 윈도우 HotSpot 설치하기
1 _ 윈도우 10에서 Hotspot 활성화하기
2 _ Hitspot 접속이 안 될 경우 1
3 _ Hitspot 접속이 안 될 경우 2
4 _ 윈도우 7, 8에서 Hotspot 설치하기
4-1 OSToto로 Hotspot 설치하기
4-2 netsh로 Hotspot 설치하기

Lesson 03 HotSpot 자동 접속 설정하기

Lesson 04 원격 명령 환경 구성하기
1 _ Tera Term 프로그램 설치하기
2 _ 라즈베리 파이 원격 접속하기

Lesson 05 삼바(samba) 서버 설치하기
1 _ 삼바 설치하기
2 _ 삼바 설정하기
3 _ 삼바 재실행하기
4 _ 삼바 접속하기
5 _ 네트워크 드라이브 연결하기

Lesson 06 편집기 설치하기

Lesson 07 프로젝트 환경 구성하기
1 _ 프로젝트 디렉터리 생성하기
2 _ C 파일 생성하기
3 _ C 소스 작성하기
4 _ C 소스 컴파일하고 실행하기
5 _ 디렉터리 명령어 소개

Lesson 08 라즈베리 파이 핀 맵 살펴보기

Chapter 04 라즈베리 파이 드론 살펴보기
Lesson 01 HM10 통신 모듈의 이해와 테스트
1 _ HM10 통신 모듈의 이해
2 _ HM10 통신 회로 살펴보기
3 _ Serial 모듈 활성화하기
4 _ HM10 통신 프로그램 작성하기
4-1 MSP 메시지 입력 받기
4-2 MSP 프로토콜 살펴 보기
4-3 MSP 메시지 확인해 보기
4-4 MSP메시지 분석해 보기
4-5 Roll, Picth, Yaw, Throttle 값 추출하기

Lesson 02 PCA9685 PWM 모듈의 이해와 테스트
1 _ 드론 모터의 구조 이해
1-1 일반 DC 모터의 구조
1-2 BLDC 모터의 구조
1-3 CLDC 모터의 구조
2 _ PCA9685 PWM 모듈 소개
3 _ I2C 버스 구조 살펴보기
4 _ I2C 버스 핀 살펴보기
5 _ PCA9685 블록도 살펴보기
6 _ PCA9685 레지스터 살펴보기
6-1 전체 레지스터
6-2 MODE1 레지스터
6-3 LED_ON, LED_OFF 제어 레지스터
6-4 ALL_LED_ON, ALL_LED_OFF, PRE_SCALE 레지스터
7 _ PCA9685 PWM 제어 살펴보기
8 _ PCA9685 PWM 회로 살펴보기
9 _ I2C 모듈 활성화하기
10 _ I2C 테스트하기
10-1 I2C 어댑터 검색
10-2 I2C 디바이스 검색
10-3 I2C 디바이스 레지스터 전체 읽기
10-4 디바이스 레지스터 한 바이트 읽기
11 _ PCA9685 기본 파일 작성하기
12 _ 드론 모터 회로 살펴보기
13 _ 드론 모터 제어 프로그램 작성하기
13-1 모터 돌려 보기
13-2 모터 속도 테스트하기
13-3 드론 수평 회전 테스트하기

Lesson 03 MPU6050 균형계의 이해와 테스트
1 _ MPU6050 균형계 살펴보기
2 _ Roll, Pitch, Yaw
3 _ MPU6050 레시즈터 살펴보기
4 _ MPU6050 균형계 회로 살펴보기
5 _ I2C 테스트하기
6 _ 자이로 센서 값 읽어보기
7 _ 자이로 센서 값 해석하기

Chapter 05 라즈베리 파이 드론 코딩하기
Lesson 01 드론 코드 프레임워크 구성하기
1 _ 파일 생성하기
2 _ 드론 코드 구성하기
3 _ 전체 문맥 구성하기
4 _ 변수 선언하기
5 _ 변수 형 정의하기
6 _ 함수 원형 선언하기
7 _ 함수 정의하기
8 _ 파일 전체 내용 살펴보기
9 _ 컴파일하기

Lesson 02 전체 코드 여러 파일로 나누기
1 _ _00_drone.h 파일 구성하기
2 _ _02_gyro.cpp 파일 구성하기
3 _ _03_balancing.cpp 파일 구성하기
4 _ _04_remote.cpp 파일 구성하기
5 _ _05_motor.cpp 파일 구성하기
6 _ _06_print.cpp 파일 구성하기
7 _ _01_drone.cpp 파일 구성하기
8 _ 컴파일하기

Lesson 03 Pitch, Roll, Yaw 각속도와 각도 구하기
1 _ 원시 자이로 값 읽기
2 _ 자이로 평균 값 구하기
3 _ 자이로 값 보정하기
4 _ 회전 각속도 구하기
5 _ 주기 시간 계산하기
6 _ 회전 각도 구하기

Lesson 04 드론 균형 잡기
1 _ 드론 균형 잡기 원리 이해
1-1 드론 균형 잡기 1
1-2 PID 시뮬레이션 1
1-3 드론 균형 잡기 2
1-4 PID 시뮬레이션 2
1-5 드론 균형 잡기 3
1-6 PID 시뮬레이션 3
2 _ RPY 각도로 드론 균형 값 찾기
3 _ 모터 속도 계산하기
3-1 모터 속도 계산 알고리즘 구하기
3-2 모터 속도 계산 알고리즘 구현하기
4 _ 원격 Throttle 입력 받기
5 _ 모터 속도 적용하기
5-1 각도 보정 증폭 값 살펴보기
6 _ 회전 각속도로 드론 균형 값 찾기
6-1 각속도 상쇄 증폭 살펴보기
7 _ 드론 PRY 조종 기능 추가하기
8 _ 드론 조종 시 목표 각도 도달하기
8-1 목표 각도 도달 증폭 값 살펴보기
9 _ 목표 각도 보정하기
10 _ 전체 파일 내용 살펴보기