수원에서 자란 수원인이다. 수원에서 초, 중, 고교를 나오고 중앙대학교 사학과를 다녔다. 돌아가신 부친의 영향으로 어린 시절부터 역사를 좋아하여 역사책을 많이 읽었다. 초등학교 교사인 부친을 따라 어린 시절 백령도로 전학을 갔을 때 학교 안에 있는 우리나라 설화집을 읽으면서 우리 민족의 삶에 대해 어렴풋이 애정을 느끼기 시작한 듯하다. 대학을 다니며 그 당시 대학생들의 고민과 실천에 참여했다. 학생운동의 지도부에 있지는 않았지만 현장에서 누구 못지않게 싸웠다. 6월 항쟁 당시 오랫동안 집에 들어가지 못하고 아스팔트 위에서 살았던 기억이 남아 있다.
대학 졸업 후 통일운동 단체에서 일하다가 역사를 제대로 공부하기 위해 29살의 늦은 나이에 중앙대 대학원에 진학했다. 운명적으로 정조(正祖)를 만났다. 박사학위 취득 후 강단에 서면서 학계와 대중들에게 인정받아 정조의 개혁사상을 전파하는 역할을 하게 되었다. 그 과정에서 JTBC 〈차이나는 클라스〉에도 출연하였고, 저서 《리더라면 정조처럼》이 2020년 문재인 대통령 추천도서로 선정되는 영광도 얻었다. 《이재명에게 보내는 정조의 편지》를 통해 이재명의 지도자론을 세상에 알렸다.
수원화성박물관 학예팀장과 경희대학교 후마니타스 칼리지 교수를 지냈고, 현재는 한신대학교 교수이다. 학자로서의 활동과 함께 거리에서 시민들과 촛불을 들어 올리는 일에도 열심이다. 시민들이 정치개혁, 경제민주화, 남북화해의 중심이 되어야 하고, 그래서 평등과 평화의 시대를 열기 위한 힘을 가져야 한다는 신념을 가지고 있다. 그 힘을 얻기 위해 뜻을 같이 하는 시민들과 함께 노력하고 있다.