사역의 성격에 따라 선교와 전도를 구분하는 것은 선교의 목적이 무엇이며 또한 선교의 모델을 예수 그리스도로 삼을 것인지 아니면 사도 바울로 삼을 것인가 하는 문제와도 관련이 있다. 포괄적 개념으로 선교를 정의하는 사람들은 선교를 ‘하나님 나라의 확장’, 또는 ‘하나님께서 세상 속의 교회가 행하도록 하신 모든 일’과 관련된 활동으로 본다. 선교가 이런 포괄적 의미로 정의될 때 ‘군 선교’, ‘청소년 선교’, ‘직장 선교’, ‘지역 선교’, ‘문화 선교’, ‘찬양 선교’ 등과 같은 표현들이 사용된다. 이처럼 선교를 포괄적인 입장으로 정의하면 복음 전파뿐만 아니라 교회나 그리스도인이 하는 모든 활동이 선교가 되어버리고 선교가 가지고 있는 ‘보냄을 받는다’, ‘파송한다’는 의미도 사라지게 된다.

그러므로 선교가 그 방향과 의미를 잃지 않기 위해서는 사역의 범위와 성격을 한정해서 정의해야 할 필요가 있다. 성경적이고 개혁주의 신학의 관점에서 보면 전도가 모든 신자가 해야 할 기본적인 사명이라면, 선교는 '성령의 부르심에 따라 교회가 복음이 전해지지 않은 지역이나 종족들 에게 선교사를 파송하여 복음을 전파하고 교회를 세워 하나님 나라를 확장해 나가는 사역'이라고 정의할 수 있다.