아테네의 왕 아이게우스는 두 아내가 자식을 낳지 못하자 아폴론 신전에 신탁을 구하러 갔다가 포도주 뚜껑을 열지 말라는 신탁을 듣는다. 그 뜻이 궁금했던 아이게우스는 트로이젠의 왕이자 예언가인 피테우스를 찾아가고, 거기서 만난 피테우스의 딸 아이트라와 사랑에 빠진다. 아이게우스는 아이트라한테 아들이 태어나 바위를 옮길 만큼 자란다면, 바위 아래 숨겨 둔 단검과 신발을 주고 아테네로 보내면 왕자로 만들어 주겠다는 약속을 남기고 떠난다.

그로부터 몇 년 뒤, 테세우스는 어머니 아이트라가 알려 준 대로 바위 밑에 숨겨진 단검과 신발을 찾아 아테네로 길을 떠난다. 그런데 테세우스는 빠르고 편한 바닷길을 두고 일부러 악당과 괴물 들이 득실대는 아티카 땅을 통하는 길을 선택한다. 테세우스는 곤봉의 사나이 페리페테스와 소나무를 구부리는 자 시니스, 잡아 늘이는 자 프로크루스테스 등 온갖 악당과 괴물을 물리치고 헤라클레스 못지않은 영웅이 되어 당당하게 아테네로 입성한다.

마침내 아버지 아이게우스왕과 마주한 테세우스는 부푼 기대가 한순간에 무너지고 만다. 왕비 메데이아의 마법에 걸려 볼품없는 노인으로 변한 아이게우스는 테세우스를 알아보지 못했던 것이다. 그러나 극적으로 마법에서 풀려나 아들 테세우스를 알아본 아이게우스는 테세우스를 아테네의 왕자로 만들고, 왕위를 물려주려고 한다. 하지만 아이게우스의 형제인 팔라스와 그 아들들을 해친 일로 테세우스는 아테네 백성들의 원망을 사게 된다.

한편, 크레타에서 보낸 전령이 아테네의 젊은이들을 제물로 바치라는 전갈을 전한다. 크레타의 미노스왕은 과거의 일을 빌미로 구 년마다 아테네의 일곱 청년과 일곱 처녀를 미궁 라비린토스에 사는 괴물 미노타우로스한테 제물로 바치라고 했던 것이다. 테세우스는 고통에 빠진 아테네 백성들을 위해 스스로 제물이 되어 크레타섬으로 떠나는데···.

과연 테세우스는 미노타우로스를 해치우고, 한번 들어가면 다시는 나올 수 없다는 라비린토스에서 무사히 빠져나와 아테네인들에게 인정받는 왕이 될 수 있을까? 또한 테세우스를 영웅으로 만들어 자기 이름을 드높이려던 포세이돈은 테세우스한테 어떤 힘을 실어 줄까?