기원전 106년 로마 남부 라티움의 아르피늄에서 태어났다. 문인이자 철학자이자 정치가이자 웅변가로 어느 학파에도 치우치지 않고 모든 학파에 거리를 유지하며 적절히 조율한 철학의 대가로 손꼽힌다. 31세의 젊은 나이에 재무관으로 공직을 시작했고, 5년 후에는 안찰관이 되었다. 그로부터 4년 후 법무관에 선출되었고, 3년 후에 로마 최고의 관직인 집정관에 오르면서 정치적으로도 최고의 명성을 얻었다. 원로원 중심의 공화체제를 옹호하며 카이사르의 독재정치에 반대하다 사유지가 있는 시골로 물러나 『노년에 관하여』를 집필한다. 기원전 44년에 카이사르가 암살됨에 따라 다시 정계로 복귀하지만 기원전 43년에 안토니우스가 보낸 병사들에 의해 카이에타에서 암살되고 이에 따라 로마 공화정도 함께 역사 속으로 사라져버린다. 저서로는 『의무론』, 『최고선악론』, 『우정에 관하여』, 『노년에 관하여』, 『수사학』, 『국가론』 등이 있다.
