사오십 대에는 테제 공동체(프랑스, 4번), 부루더호프 공동체(영국, 독일, 미국), 아이오나 공동체(스코트랜드), 트윈오크 공동체(미국)를 비롯한 국내의 여러 영성공동체를 탐방하였고, 육십 대에는 각기 다른 길로 다섯 번의 스페인 산티아고 순례(프랑스길, 포르투칼길, 북쪽길, 대평원길, 산살바도르길)와 다섯 번의 히말라야 트레킹(에베레스트, 안나푸르나, 랑탕, 안나푸르나 라운드) 그리고 파타고니아 트레킹을 홀로 걸었으며 쿠바, 튀르키예, 이란, 남미 등 여러 나라를 홀로 여행하였다. 70대에는 베트남, 이탈리아, 크로아티아, 북유럽 여러 국가를 자전거로 여행하고 있다.
한국과 미국의 개혁진보 신학을 대표하는 한신대학교, 뉴욕 유니온신학대학교와 버지니아 유니온장로교신학대학교에서 공부하고, 한국과 미국에서 각각 20년 이상 목회하였다. 동양인 목사 최초로 미국장로교(PCUSA) 수도노회장을 역임하고 사회참여와 화해 통일, 평신도 목회를 지향하는 향린교회를 섬겼다(2003-2017). 전태일재단 이사장, 한국기독교교회협의회 화해통일위원장, 평화통일연구소 이사장, 예수살기 상임대표, 615남측위 상임대표 등을 역임하였다.
펴낸 책으로 『교회전례력 설교 자료집 Year C(다해)』, 『갈라진 땅에 선 예수』, 『양심을 습격한 사람들: 예언자와 오늘의 시대정신』, 『엘페레그리노-스페인 산티아고, 쿠바 순례기』, 『자유인의 교회: 향린교회를 말하다』(공저), 『자유인의 하늘뜻펴기』(공저), 『교회전례력 설교 자료집 Year B(나해)』(2026 예정)가 있다.
