목원대학교와 감리교신학대학교에서 신학을 공부하고, 영국 런던 대학교(University of London)에서 조직신학을 전공하여 신학석사와 철학박사(M. Th., Ph. D.) 학위를 받았다. 협성대학교 신학대학 교수로 재직하면서 조직신학과 감리교신학을 가르치고 있다. 그동안 CTS 기독교TV 자문교수단 조직신학분과 위원장, 영국 웨슬리 대학(Wesley College) 객원교수, 감리교 교역자수급 및 목사고시위원, 협성대학교 신학대학장, 신학대학원장, 대학원장, 한국조직신학회 회장과 한국개혁신학회 회장을 역임하고, 현재 웨슬리신학연구소 소장 직을 맡고 있다.

저서로는 『예수와 삼위일체 하나님』(1996), 『생명과 죽음』(2002), 『존 웨슬리와 감리교신학』(2002), 『사진으로 따라가는 존 웨슬리』(2006), 『참된 교회』(2011), 『관계신학』(2012), 『경건주의 이해』(2013), 『조직신학 이해』(2014)가 있다. 공저로 『교회론』(2009), 『그리스도론』(2011), 『신론』(2012), 『관계 속에 계신 삼위일체 하나님』(2015), 『성령론』(2017) 외에 다수가 있으며, 역서로는 『기독교신학입문』(1998), 『현대 웨슬리 신학』(공역, 1998), 『존 웨슬리』상·중·하(공역, 1997-1999), 『기독교 구성신학』(공역, 2000), 『판넨베르크의 조직신학』(공역, 2003), 『존 웨슬리 설교 선집』(2005), 『성삼위일체 공동체』(공역, 2011), 『예수를 깊이 생각하라』(공역, 2013) 등이 있다.