1956년에 서울에서 태어났다. 1975년에 서울대학교에 입학하여 국사학과에서 학사, 석사, 박사학위를 받았다. 1994년에 서울여자대학교 교수로 부임하여 박물관장, 인문대학장, 대학원장을 역임하였고 2022년에 정년퇴임하여 현재 명예교수로 재직 중이다.

2015년부터 이듬해까지 역사학회 회장을 지냈고, 문화재위원회 사적분과 전문위원, 국립중앙박물관 건립추진위원회 전문위원, 동북아역사재단 자문위원 등으로 활동했으며, 박물관, 사회단체, 공공기관, 방송 등에서의 200회에 가까운 강연으로 역사학의 대중화에도 한몫하였다.

사회경제사, 일상생활사, 과학기술사, 고천문학, 역사 음운학, 지명학 등 여러 분야에 관심을 기울여 저서로는 『영조 대의 양력정책과 균역법』, 『일상으로 본 조선시대 이야기』(1, 2), 『조선시대 울릉도와 독도의 우리말 이름들』,『경주 첨성대의 기원』(주류성, 2023), 『조선시대 울릉도와 독도의 우리말 이름들』(주류성, 2023)이 있고, 논문으로는 「조선시대의 끼니」, 「조선시대의 시간과 일상생활」, 「화성의 방어시설과 총포」, 「선덕여왕과 성조의 탄생, 첨성대」, 「신라의 미추왕과 은하수 성한(星漢)」, 「울릉도, 독도의 옛 이름 대섬[竹島], 솔섬[松島]의 뜻」, 「경주 부엉산 기슭의 자산(?山) 돌기촌[珍支村]」 등이 있다. 첨성대 연구로 월봉저작상을, 독도 연구로 독도학술상을 수상하였다.