1956년에 대구에서 출생하였다. 경북대학교에서 학사(1979), 석사(1984), 박사학위(1988)를 받았다. 1989년부터 2021년까지 경북대학교 사범대학 윤리교육과 교수로 재직했으며, 지금은 경북대학교 명예교수다. 경북대학교 교수회 사무처장, 동서사상연구소장, 도서관장, 대학기록관장, 인권센터 센터장, 대학원장, 교학부총장을 역임했으며, 한국칸트학회장, 한국윤리교육학회장, 대한철학회장을 지냈다.

칸트에 관한 저술로 『인식과 존재: 순수이성의 이율배반과 선험적 관념론』, 『칸트철학과 물자체』, 『칸트의 인간관과 인식존재론』(2007 문화관광부 우수학술도서), 『칸트윤리학과 형식주의』(2008 대한민국학술원 우수학술도서), 『칸트 윤리학의 균열』(2022 세종도서 우수학술도서)을 출간했다. 조만간 『칸트와 떠나는 형이상학 여행』이란 제목의 책을 출간하려는 계획을 갖고 있으며, 이 책을 출간하는 것으로 칸트 연구를 마감하려 한다. 윤리에 관한 연구서로는 『동물해방 대 인간존중』(2020 세종도서 우수학술도서), 『도덕윤리교육의 철학적 기초』, 『현대사회와 윤리』가 있다. 『철학과 삶의 의미』, 『어느 철학자의 한국사회 읽기』 등의 저서들도 출간했으며, 공저로 『고등학교 철학』과 『고전으로 본 인간』이 있다. 아울러 대구·경북의 지성사와 사회운동사를 다룬 다수의 공저들도 출간했다.

칸트에 관한 저자의 연구는 한결같이 칸트가 인간을 가능적 무한자로 보고 있다는 해석상의 입장에 근거해서 이루어지고 있다. 『신내림의 철학자 하이데거』는 칸트철학에 대한 저자의 해석상의 관점에서 하이데거를 비판적으로 분석한 책이다. 저자는 또한 그 관점에서 붓다 당대에서 현재까지 이어져 오고 있는 불교 내부의 쟁점들의 불가피성을 해부하는 것을 숙제로 생각하고 있다.