충남 홍성에서 나고 경기중·고등학교를 졸업했다. 미국 앰허스트(Amherst) 대학에서 파이베타카파(Phi Beta Kappa)상을 받고 졸업한 후, 스탠퍼드(Stanford) 대학원에서 경제학 박사학위를 취득했다. 그후 세계은행 이코노미스트(Economist), 한국개발연구원(KDI) 부원장, 타임(TIME)지 경제고문, 경제부총리 자문관 등을 역임하면서 국내외 무대에서 경제전문가로 활동하였다.
1988년 정계에 입문하여 13, 14, 15대 국회의원을 역임했고, 1993-95년에는 초대 보건복지부 장관직을 수행하였다. 그후 경기복지재단 이사장, 한국사회복지협의회 회장, 국제사회복지협의회(ICSW) 회장 등의 직책을 맡아 국내외적으로 경제와 사회복지를 접목시키려는 노력을 경주하였다.
2000년 정계 은퇴 후, 명지대학교 정보통신대학원장, 인제대학교와 동아대학교 석좌교수, 스탠포드 대학교 초빙교수 등의 직책을 맡아 후진 양성을 위한 교육활동에도 적극 참여했다. 현재는 강남대학교 석좌교수로 재직하면서, ‘스마트 복지’와 ‘애기애타 리더십’에 관한 연구활동을 적극 전개하고 있다.
주요 저서로는 『한국자본주의의 위기』, 『시장을 이길 정부는 없다』, 『웰페어노믹스』, 『스마트 복지』 등이 있다. 또한, 스탠포드 대학으로부터 자랑스러운 동문상(Sequoia Award), WHO로부터 금연운동 공로훈장(Tobacco-Free Medal), 대한민국 정부로부터 청조근조훈장 등을 받았다.