경북 안동에서 태어나 자랐다. 부계 쪽의 유가적 전통과 모계 쪽의 기독교적 배경을 갈등 요소로 안고 있었으나, 자라면서 점차 기독교로 기울었다. 목사가 되겠다는 꿈을 안고, 철학이 목회자 생활에 도움이 된다는 막연한 조언을 따라 경북대학교 철학과에 입학한다.

대학 시절, 신앙생활에 도움이 될 것이라고 믿었던 철학의 끊임없는 괴롭힘과 더 이상 예전의 소명 의식을 회복할 수 없을 것이라는 자각 아래 목회자의 꿈을 접었다. 이후 철학 고전 연구 모임을 통해 조금이나마 철학 공부의 맛을 알게 되었다. 그리고 어릴 적 그토록 싫어했던 ‘태생적’ 전통문화의 배경이 향수를 자극해 동양철학을 전공으로 선택하는 희미한 계기가 되었다. 중국 신유학 연구로 동양철학 연구를 시작해 현재는 한국 성리학과 동양 교육 사상에 많은 관심을 기울이고 있다.

경북대학교 철학과 대학원에서 박사학위를 받았으며, 신라대학교 철학과 교수를 거쳐 현재 대구교육대학교 윤리교육과에 재직하고 있다. 중국 서북대학교 인문학원 객좌 교수로 활동하고 있으며, 한국동양철학회장을 역임했다. 『도, 길을 가며 길을 묻다』(대한철학회 운제철학상 수상) 외 20여 권의 저서와 『중국문화정신』(중국국가출판협회 우수번역도서상 수상) 외 10여 권의 번역서가 있다. 주요 논문으로 〈강안학의 학문 정체성과 몇 가지 문제점 검토〉 등이 있다.

대구 출신으로 경북대학교 사범대학 역사교육과를 졸업하고, 경북대학교 대학원 사학과에서 석사학위와 박사학위를 취득하였다. 현재 경북대학교 사범대학 역사교육과 교수로 재직하고 있다. 조선 후기 정치사와 생활사에 관심을 가지고 있다. ??조선후기 산림세력 연구??, ??천민 예인의 삶과 예술의 궤적??(공저), ??조선시대 울산지역사 연구??, ??부북일기(역주)??, ??임란의병의 힘, 호수 정세아 종가??, ??문무의 길, 청신재 박의장 종가??, ??조선 서원을 움직인 사람들??(공저), ??조선후기 영남 남인 연구??, ??일기에서 역사를 엿보다??(공저), ??1747년 사근도 역 사람들??(공저), ??전쟁과 그 기억 －임진왜란과 류성룡－??(공저) 등의 저서와 수십 편의 논문이 있다.