강원도 강릉에서 태어났다. 남대천과 동해바다에서 수영을 하며 어린 시절을 보냈고, 17세 때 콜린 윌슨의 『아웃사이더』에 매혹되어 도스토옙스키, 카뮈, 바르뷔스, 엘리엇, 릴케, 보들레르의 작품을 찾아 읽으며 자기만의 독서목록을 만들기 시작했다. 특히 니체, T. E. 로렌스, 카프카의 영향을 받아 실존적 화두에 몰두한 것이 계기가 되어, 문학을 통해 구도(求道)의 길을 닦아왔다.
23세 때부터 독립해서 직장생활을 했고, 퇴근 후 글을 쓰기 시작했다. 1968년 《사상계》에 「교(橋)」로 입선하고, 1969년 《월간문학》에 「나와 ‘나’」로 당선하여 문단에 데뷔했다.
1983년 「먼 그대」로 이상문학상, 1990년에 「사다리가 놓인 창」으로 연암문학상을 받았다. 《한국문학》 《문학사상》 편집장을 지냈고 한신대 사회교육대학원, 추계예술대에 출강했다. 현재 이상문학상 등 여러 문학상과 신춘문예 심사위원으로 활동하며 신진 작가 발굴과 문학 발전에 힘쓰고 있다.
40대 때부터는 많은 시간을 여행을 하면서 보냈다. 지금까지 50개국 165개 도시를 찾아다녔고, 2008년에 산티아고 가는 길을 40일간 걸었다. 걸으며 묵상하고, 낯선 도시의 골목길을 배회하는 것을 즐기며, 춤추는 것이 취미이다.
소설집 『사막을 건너는 법』 『타인의 우물』 『시인과 촌장』 『사다리가 놓인 창』 『먼 그대』와 장편소설 『꿈길에서 꿈길로』 『시간의 얼굴』 『그리운 것은 문이 되어』, 산문집 『내 마음의 빈 들에서』 『안쪽으로의 여행』 『내 사랑이 너를 붙잡지 못해도』 『노란 화살표 방향으로 걸었다』 『돈 키호테, 부딪혔다, 날았다』 등을 썼다.