연세대학교 정치외교학과를 졸업하고 한국학중앙연구원 한국학대학원에서 문학 석·박사 학위를 받았다. 고려대학교 아세아문제연구소 한국정치사상연구실장, 연세대학교 정치외교학과 BK21 교수를 지냈다. 여러 대학에서 강의를 해왔으며, 아산서원 부원장을 역임했다. 주요 연구분야는 동양철학사, 한국정치사상, 그리고 동아시아 역사와 문화다. 주요 저서로는 『한국의 자유민주주의』, 『한국정치사상사』, 『한국문화대탐사』, 『선비정신과 한국사회』 외 다수가 있다. 아울러 『일본정치사상사연구』, 『「문명론의 개략」을 읽는다』, 『마루야마 마사오: 주체적 작위, 파시즘, 시민사회』 등 일본 사상사 관련 저작을 우리말로 옮기는 작업을 해왔다.

세계에 대한 폭넓은 이해를 바탕으로 글을 쓰는 저술가이자 노동법을 전공한 진보적인 법학자이다. 걷거나 자전거를 타고 시골에서 농사를 지으며 자유·자연·자치의 삶을 실천하고 있다. 오사카 시립대학에서 법학박사 학위를 받았고 오사카 대학 등에서 강의하고 하버드 로스쿨, 노팅엄 대학, 프랑크푸르트 대학 등에서 연구했다. 1997년 『법은 무죄인가』로 백상출판문화상을 수상했고, 2015년 『독서독인』으로 한국출판평론상을 수상했다. 『밀레니얼을 위한 사회적 아나키스트 이야기』, 『카뮈와 함께 프란츠 파농 읽기』, 『표트르 크로포트킨 평전』, 『내 친구 톨스토이』, 『불편한 인권』, 『인문학의 거짓말』, 『놈 촘스키』, 『아나키즘 이야기』 외 다수의 책을 집필했으며, 『오리엔탈리즘』, 『간디 자서전』, 『유한계급론』, 『자유론』, 『존 스튜어트 밀 자서전』, 『법과 권리를 위한 투쟁』 등을 우리말로 옮겼다.

현 영남대학교 정치외교학과 교수이다. 1997년 서울대학교에서 「고려말과 조선조 건국기의 정치적 위기와 극복과정에 관한 연구」로 정치학 박사학위를 받았다. 대통령실 연설기록비서관, 한국동양정치사상사학회 회장을 역임하고, 현재 영남대학교 정치행정대학 학장으로 재직 중이다.

저서 『건국의 정치: 여말선초, 혁명과 문명전환』(이학사, 2006)은 한국정치학회 학술상(2006), 제32회 월봉저작상(2007)을 수상했다. 공저로는 『정치학의 대상과 방법』(박영사, 2005), 『한국정치사상』(박영사, 2010), 『세종리더십 이야기』(한국학중앙연구원, 2010)가 있고, 논문은 「조선 공론 정치의 이상과 현실: 당쟁발생기 율곡 이이의 공론정치론을 중심으로」(2005, 2019), 「한일회담과 독도영유권」 (2008, 2010), 「일본 주자학 도입기 유학자의 문제의식: 후지와라 세이카(藤原惺窩)의 사상을 중심으로」(2014), 「효행록에 나타난 효의 윤리관과 보응론」(2015), 「세종대 의 문화정체성 논쟁: 훈민정음 창제를 둘러싼 논쟁을 중심으로」(2016), 「조선조 김시습론과 절의론」(2020) 등이 있다. KBS 드라마 〈정도전〉(2014 방영), 〈태종 이방원〉(2021-2022 방영)의 자문교수이다.