전남 순천에서 태어나 서울대학교 사회학과를 졸업하고 독일 괴팅겐대학교에서 사회학 석사학위와 박사학위를 받았다. 서울대 사회학과 교수, 크리스천아카데미 부원장을 지냈으나 ‘크리스천아카데미 사건’으로 한국을 떠났고, 18년간 스위스에 위치한 국제기구 WCC에서 아시아국 국장으로 일했다. 이때 약 120여 개국을 방문하며 전 세계 인권 유린 현장을 직접 경험했고, 인도적 원조와 인권 수호에 힘썼다.
2000년 귀국하여 대한민국 초대 인권대사, 국가인권위원회 상임위원, 경찰청 인권위원회 위원장, 통일부 정책위원회 위원장, 진실·화해를 위한 과거사정리위원회 자문위원 등을 역임했다. 또 성공회대와 이화여대 석좌교수로 학생들을 가르치는 동시에 이화여대 평화학연구소 소장을 맡아 평화 관련 프로그램들을 주관했다. 황조근정훈장을 비롯해 타히티, 네팔, 인도, 파키스탄, 방글라데시, 스리랑카 등에서 인권상 및 공로패를 받았다. 현재는 유엔 인권정책센터 이사장, 경제정의실천시민연합 고문, (주)인천대교 고문, 한국 법제연구원 국제협력자문위원회 위원장으로 활동하고 있다.
다수의 역서 이외에 주요 저서로는 《Asian Struggle》(영문) 《Reconciliation and Reunification》(영문) 《Promoting Peace and Human Rights on Korean Peninsula》(영문, 《인권대사가 체험한 한반도와 아시아》 《지구촌 시대의 평화와 인권》 《세계시민 한국인의 자화상》 《WCC 창으로 본 70년대 한국 민주화 인식》 《책 읽는 청춘에게》(공저) 《인권이란 무엇인가?》등이 있다.