서강대 수학과를 졸업했으며, 한신대 신학대학원에서 민중 신학자 안병무로부터 신학을 배웠다. 한국신학연구소에서 연구원, '당대비평' 편집주간을 거쳐, 안병무 선생이 설립한 '한백교회'의 담임 목사를 지냈다. 현재 제3시대그리스도교연구소 이사다. 민중신학자로서 한국 교회와 사회에 대한 신학적, 문화적 비평의 글을 써 왔으며, 인권연대가 수여하는 “올해의 종교인권상”(2011)을 수상했다.

2004년 2월 '당대비평'이 펴내는 단행본 시리즈 '당비생각' 첫번째 권인 『우리 안의 이분법』에 '낯설음에 대한 은폐된 폭력'이라는 제목의 글을 기고한 바 있으며, 같은 해 9월에는 김선일씨의 죽음을 출발점으로 테러리즘과 평화에 대한 성찰들을 담아낸 '당대비평' 특별호 『아부 그라이브에서 김선일까지』에 '테러리즘, 복수의 정치학, 그리고 거래되는 고통'이라는 글을 기고했다. 저서로는 한국신학연구소에서 발간한 『함께 읽는 구약성서(공저)』와 『함께 읽는 신약성서』, 『실천적 그리스도교를 위하여』, 『예수 르네상스 : 역사의 예수 연구의 새로운 지평』, 『예수 역사학 : 예수로 예수를 넘기 위하여』, 『반신학의 미소』,『리부팅 바울』등이 있다.

서울대 외교학과를 졸업하고 동 대학원 외교학과에서 박사학위를 받았다. 미국 캘리포니아대학(U. C. Berkeley)의 Institute of Governmental Studies에서 미국 정당사를 연구했으며 경성대 정치외교학과 교수(1985~2018)를 지냈다. 저서로 『미국의 정치 문명』(2003), 『미국 대외정책사』(1997), 『우리 안의 이분법』(2004, 공저)이 있고, 『이데올로기와 미국 외교』(2007, 공역), 『정치사상사』(1985, 공역)를 우리말로 옮겼다. 논문으로는 「21세기 미국 외교와 한반도 ― 미국 외교의 역사적 정향을 토대로」, 「양날의 자유 ― 미국 민족주의 서론」, “The Changing Perception of America in South Korea: Transition or Transformation?” 등이 있다.