비밀 역사 탐정단 Z에게 다섯 번째 임무를 받은 리우. 이번엔 어디로 가야 과거로 갈 수 있을지 직접 찾아 나선다. 그러다 발해를 세운 대조영과 관련 있는 발해역사관의 존재를 호수 아빠를 통해서 알게 된다. 그렇게 리우는 엄마를 졸라 호수와 함께 발해역사관으로 향한다. 발해역사관 지하 특별 전시실을 관람하던 리우와 호수는 범상치 않은 용머리 석상을 발견하게 되고, 그 순간 리우와 호수는 언제인지 모를 과거로 시간여행을 시작한다.

가까스로 정신을 차린 리우와 호수가 처음 본 광경은 무언가에 쫓기듯 다급하게 뛰어가는 사람들이었다. 당나라군을 피해서 대조영 장군을 찾아 떠나야 한다는 이야기를 듣고 상황을 파악하던 중 누군가 도와달라고 외치는 소리를 듣는다. 말 다리가 수레에 깔려서 어쩌지 못하고 있는 한 아이를 리우와 호수는 힘을 합해 돕는다. 그 아이의 이름은 기림이었다.

그렇게 리우와 호수, 그리고 기림의 동행은 시작되었다. 임시 거처에서 만난 기림의 삼촌 기라곤 장군은 당나라군의 상황을 이야기하며 이해고 장군이 지리에 밝고 고구려군이 어디에 있을지 잘 파악하는 것은 신비로운 지도 때문이라고 알려 준다. 그래서 오늘밤, 당나라군 진영에 가서 그 지도를 몰래 가지고 와야 한다는 말을 듣고 리우는 바로 그 지도가 Z가 말했던 지도가 틀림없다고 생각한다.

우여곡절 끝에 어렵게 지도를 손에 넣은 리우는 잃어버릴까 손에 꼭 쥐고만 있던 지도를 기리곤 장군과 기림, 호수와 함께 펼쳐 보게 된다. 그러나 지도에는 아무것도 그려져 있지 않다. 도대체 어찌된 일일까?

Z는 대조영 장군을 도와 싸움에서 승리해야 한다고 했는데 이들 앞에 어떤 전투가 펼쳐지고, 리우는 어떻게 대조영 장군을 도울 수 있을까? 지도의 비밀을 풀어야만 다시 돌아올 수 있는데 신비로운 지도의 비밀은 과연 무엇일까? 그리고 리우와 호수는 무사히 임무를 완수하고 다시 돌아올 수 있을까?