1937년 경남 밀양에서 태어나 부산고등학교와 서울대학교 사회학과를 졸업했다. 해방 이듬해 초등학생이었던 그는 소작이나 머슴일 하던 농민들이 ‘농민에게 땅을 달라’며 시위를 하다 지서(파출소)에 잡혀가 반죽음이 되도록 맞는 것을 보면서 잠재적 사회의식을 키웠고 고교 2학년 때 <암장>이라는 독서 모임을 만들어 사회과학 서적들을 독파했다. 대학 졸업 후 ‘민주민족청년동맹’ 등 진보적인 청년 단체에서 일하던 그는 1964년 ‘인혁당 사건’으로 중앙정보부에 잡혀가 모진 고문을 당한 끝에 구속됐으나 6개월 만에 1심 재판에서 무죄로 풀려나오기도 했다. 1976년부터 1985년까지 한국노총에서 연구위원, 정책연구실장 등을 맡았던 그는 한국노총을 나온 뒤 함께 해고됐던 후배들과 1986년 ‘한국노동교육협회’를 만들어 노조 간부들에 대한 교육 활동을 벌였다. 1988년부터 10여 년간 『한겨레』 노동 담당 논설위원을 지냈으며 한국노동사회연구소 이사장, 한국비정규직노동센터 이사장, 중앙노동위원회 공익위원, 민주노총 지도위원, 경제사회발전노사정위원회 위원장, 한국방송공사 이사장을 역임했다. 현재에는 한국노동사회연구소 명예이사장으로 있다.
주요 저서로 『한국 노동문제의 상황과 인식』, 『노동의 자유와 미래』, 『노동운동론』, 『한국노동운동사: 민주화 이행기의 노동운동(1987~1997)』 등이 있다.