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ESP32 아두이노 드론 만들고 직접 코딩으로 PID 제어하기
200줄의 소스 코드로 구현해 보는 ESP32 아두이노 드론
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책소개
목차
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Chapter 01 ESP32 아두이노 드론 준비하기
01 _ 드론이란? 02 _ 드론으로 무엇을 할 수 있나요? 조기 경보 시스템 비상 서비스 뉴스 보고 배달 산업활동 감시 농업과 목축 03 _ 어디서 날릴 수 있나요? 04 _ 아두이노 드론이란? 05 _ 아두이노 드론 어떤 것들이 있나요? ardupilot multiwii 06 _ DIY 드론 제작하기 완제품으로 시작하기 반제품으로 만들기 07 _ 아두이노 소프트웨어 설치하기 08 _ ESP32 아두이노 드론 키트 소개 ESP32 아두이노 드론 부품 살펴보기 09 _ ESP32 아두이노 드론 조립하기 드론 쉴드 고정판 조립하기 드론 쉴드 고정판과 드론 플라스틱 몸체 결합하기 드론 쉴드 장착하기 MPU6050 센서 장착하기 ESP32아두이노 장착하기 드론 날개와 몸체 연결하기 드론 몸체에 배터리 장착하기 드론 짐볼 연결보드 장착하기 드론 짐볼 부품 조립하기 드론 몸체에 드론 짐볼 장착하기 Chapter 02 ESP32 아두이노 드론살펴보기 01 _ ESP32 FC 보드 살펴보기 ESP-WROOM-32 모듈 살펴보기 02 _ ESP32 아두이노 드론 개발 환경 구성하기 ESP32 아두이노 보드에 컴퓨터 연결하기 ESP32 아두이노 보드 패키지 설치하기 스케치 작성해 보기 아두이노 오류 발생 시 대처방법 03 _ 아두이노 스케치 구조 이해하기 04 _ 아두이노의 입 : Serial.println 여러 형식의 자료 내보내기 여러 형식의 숫자 내보내기 05 _ 아두이노의 윙크 : digitalWrite 아두이노 눈뜨기 : LED 켜기 아두이노 눈감기 : LED 끄기 아두이노 눈뜨고 감기 : LED 켜고 끄기 반복하기 천천히 눈뜨고 감기 : LED 켜고 끄기 확인하기 빨리 눈뜨고 감기 : LED 켜고 끄기 간격 줄여보기 눈을 떳을까 감았을까? : LED 켜고 끄기를 밝기로 느껴보기 LED 어둡게 하기 LED 밝게 하기 LED 밝기 조절해 보기 digitalWrite 함수로 모터 회전 정지 반복해 보기 06 _ 모터 속도 조절 : ledcWrite ledcWrite 함수로 모터 속도 조절해 보기 ledcWrite 함수로 모터 회전 정지 반복해 보기 모터 멜로디 조절해 보기 07 _ 드론 모터의 이해와 테스트 드론 모터의 구조 이해 드론 모터 회로 살펴보기 드론 제어 프로그램 작성하기 08 _ 아두이노의 귀 : Serial.read 사용자 입력 받기 모터 속도 조절해 보기 09 _ BluetoothSerial 라이브러리 살펴보기 블루투스 테스트하기 시리얼 터미널 설정하기 모터 속도 테스트하기 Chapter 03 드론 Roll, Pitch, Yaw 각도 구하기 01 _ MPU6050 균형계 살펴보기 02 _ Roll, Pitch, Yaw 이해하기 가속도 센서 축의 이해 자이로 센서 축의 이해 가속도 센서 축과 자이로 센서 축의 관계 ESP32 아두이노 드론과 가속도 자이로 센서 03 _ MPU6050 레지스터 살펴보기 04 _ 가속도 자이로 센서 값 읽어보기 05 _ 가속도 자이로 센서 값 해석하기 가속도 센서 값 해석하기 자이로 센서 값 해석하기 06 _ 가속도 자이로 센서 특성 이해하기 07 _ 센서 특성과 상보 필터의 구조 08 _ 센서 값 보정하기 09 _ 주기 시간 계산하기 10 _ 자이로 센서로 각도 구하기 11 _ 가속도 센서로 각도 구하기 12 _ 상보 필터로 각도 구하기 Special Page _ 가속도 센서 각도 공식 이해하기 Chapter 04 PID 제어로 드론띄우기 01 _ Roll, Pitch, Yaw와 PID 이론 02 _ PID의 역사적 배경 배 운전과 PID 자동차 운전과 PID 03 _ PID 원리 이해하기 비례 항 : P 적분 항 : I 미분 항 : D PID 튜닝 방법 04 _ 표준 PID 제어기 알고리즘 구하기 05 _ 비례항 P 구현하기 06 _ 모터 속도 분배 알고리즘 살펴보기 Roll의 균형 값과 모터 속도 Pitch의 균형 값과 모터 속도 Yaw의 균형 값과 모터 속도 Roll, Pitch, Yaw의 균형 값과 모터 속도 07 _ 모터 속도 분배 구현하기 08 _ 사용자 입력 받기 : 시리얼 09 _ 모터 속도 적용하기 10 _ 드론 균형 잡기 테스트 11 _ 미분항 D 구현하기 Chapter 05 PID 제어로드론 날리기 01 _ 드론 조종 기능 추가하기 02 _ 적분항 I 구현하기 03 _ 드론 조종 앱 사용하기 등록된 디바이스 해제 드론 조종 앱 설치하기 드론 조종 앱 실행하기 드론 프로그램 작성하기 04 _ 자율 비행 구현하기 ESP32 SOC 살펴보기 아두이노 스케치 수행 CPU 코어 확인하기 CPU 코어 0에서 동작하는 태스크 생성하기 BOOT 핀 읽어보기 자율 비행 구현하기 05 _ 이중 PID 제어기 알고리즘 구하기 06 _ 이중 PID 제어기 구현하기 |
저자 소개 1
현) 코코랩스(http://www.kocolabs.co.kr/) 대표.
충남인력개발원 파이썬·인공지능·FPGA/HDL, 연희직업전문학교 파이썬·인공지능, 한컴 아카데미 Cortex-M4·드론·리눅스, 서울기술교육센터 아두이노·FPGA, LG 전자 신입사원 C/C++, SK 하이닉스 RTOS, 삼성전자 리눅스 드라이버/RTOS, Xilinx FPGA/HDL, ETRI verilogHDL, 고려대 FPGA/HDL, 숭실대 아두이노 IoT, 전남대·순천대·충북대 라즈베리파이 등 교육
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품목정보
- 발행일
- 2021년 02월 25일
- 쪽수, 무게, 크기
- 276쪽 | 190*265*15mm
- ISBN13
- 9791185553719
출판사 리뷰
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이 책의 주요 내용은 다음과 같다.
Chapter 01 ESP32 아두이노 드론 준비하기 아두이노 개발환경을 구성 후 ESP32 아두이노 드론을 조립해본다. Chapter 02 ESP32 아두이노 드론 살펴보기 첫째, MPU6050 균형계를 살펴보고, Roll, Pitch, Yaw를 이해하고, MPU6050 레지스터를 살펴본다. 둘째, 가속도 자이로 센서값을 읽어보고, 가속도 자이로 센서 해석 방법을 소개하고, 센서의 특성과 상보필터의 구조를 살펴본다. 마지막으로, 센서 값을 보정하고, 주기 시간을 계산하고, 자이로 센서, 가속도 센서를 이용하여 각도를 구해본다. Chapter 03 드론 Roll, Pitch, Yaw 각도 구하기 첫째, MPU6050 균형계를 살펴보고, Roll, Pitch, Yaw를 이해해보고, MPU6050 레지스터를 살펴본다. 둘째, 가속도 자이로 센서값을 읽어보고, 가속도 자이로 센서 해석 방법을 소개하고, 센서의 특성과 상보필터의 구조를 살펴본다. 마지막으로, 센서 값을 보정하고, 주기 시간을 계산하고, 자이로 센서, 가속도 센서를 이용하여 각도를 구해본다. Chapter 04 PID 제어로 드론 띄우기 첫째, PID 이론, PID의 역사적 배경, PID 원리를 이해한다. 둘째, 표준 PID 제어 알고리즘을 구한 후, 비례항 P를 구현해본다. 셋째, 모터 속도 분배 알고리즘을 구한 후, 모터 속도 분배를 구현한다. 넷째, 사용자 입력을 받아 모터 속도를 조절해 봅니다. 마지막으로 미분항 D를 구현하여 드론을 날려본다. Chapter 05 PID 제어로 드론 날리기 첫째, 드론 조종 기능을 추가하고, 적분항 I을 구현해본다. 둘째, 드론 조종앱을 사용하여 드론을 날려보고, 자율 비행을 구현한다. 마지막으로 이중 PID 제어기 알고리즘을 구한 후, 이중 PID 제어기를 구현한다. ※ 이 책의 키트 소개는 29쪽, 부품은 30쪽, 조립 및 동작 영상은 32~45쪽을 참조한다. ※ 이 책의 소스 다운로드 방법은 4쪽을 참조한다. ※ 이 책을 보면서 궁금한 사항의 질의응답 방법은 5쪽을 참조한다. |
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