서울대학교 서양사학과 (B.A.)를 졸업한 후 장로회신학대학교에서 교역학(M.Div.)과 신학석사(Th.M.) 과정을 마쳤다. 이후 미국 프린스턴신학교에서 교회사로 석사학위를, 클레어몬트대학원에서 종교개혁사 전공으로 박사학위(Ph.D.)를 받았다.

현재 장로회신학대학교에서 교회사 교수로 후학들을 양성하고 있으며, 아시아칼빈학회(회장), 한국칼빈학회, 한국기독교교회협의회 신학위원회, 공적신학과교회연구소, 한국교회사학회 등에서 활동하고 있다.

저서로 『수도원, 그 현장을 가다』, 『개혁교회, 그 현장을 가다』, 『종교개혁, 그 현장을 가다』, 『기독교강요 핵심톡톡 Q &A 30』, 『신학 논쟁 핵심톡톡 Q&A 24』, 『종교개혁 핵심톡톡 Q&A 33』, 『박경수 교수의 교회사 클래스』, 『한국교회를 위한 칼뱅의 유산』, 『교회의 신학자 칼뱅』, 『스코틀랜드 교회치리서』, 『인물로 보는 종교개혁사』 등이 있고, 이 외에도 다수의 공저와 논문이 있다. 또한 번역서로 『칼뱅의 생애와 작품 세계』, 『여성과 종교개혁』, 『츠빙글리의 생애와 사상』, 『스위스 종교개혁』, 『기독교신학사』, 『초기 기독교 교부』 등이 있다.

서울대학교 철학과를 졸업하고, 장로회신학대학교 신학대학원을 졸업했다. 2010년 국제과학종교학회(ISSR)에서 주최한 존 폴킹혼 80세 기념 국제논문대회에서 공동 대상을 수상했으며, 이후 미국 버클리 연합신학대학원(GTU)에서 “기독교 종말론과 과학적 우주론 간의 대화”를 주제로 논문을 제출하고 박사학위를 받았다. 귀국 후 잠실 소재 주님의교회에서 부목사로 섬겼으며, 지금은 장로회신학대학교 연구지원처 조교수로 일하고 있다. 저서로는 『탈냉전 시대 분단 한국을 위한 평화의 신학』(나눔사), 『창조론 : 과학 시대 창조 신앙』(새물결플러스)이 있으며, 역서로는 『몰트만의 신학』(크리스천헤럴드, 공역), 『하나님과 진화를 동시에 믿을 수 있는가』(동연, 공역)가 있다.