대한민국의 신학박사이며 목사이다. 순교자 김관주 목사의 아들로 태어난 곳은 일본 도쿄이다. 호적은 평안남도 안주군 안주읍 미상리 558번지다. 11살 나이에 신앙의 자유를 찾아 홀로 월남하였다.
서울대 문리대 사학과를 졸업하고(1961) 미국에 건너가서 훼이스 신학교와 웨스트민스터, 예일대학교 신학원, 아퀴나스신학원, 풀러신학교 선교 신학원을 졸업했다.
총신대학교에서 역사신학과 선교신학 교수를 했으며, 합동신학교 교장과 교육부 인가 후 합동신학대학원대학교 교수 및 총장을 역임했다. 또한 강변교회를 창립하여 28년동안 목회를 했으며 은퇴 후 원로 및 선교 목사로 있으면서 한국교회의 여러 단체에서 활동하고 있다.
한국에서 그는 어거스틴 연구에 관한 권위자다. 한국복음주의 협의회를 창립하여 15년 동안 회장을 역임하였고, 현재는 명예회장이다. 한국기독교 총연합회 공동회장(2004~2005)을 역임하고 은퇴 후에도 활발하게 나눔 사역을 이끌고 있다.
무엇보다도 그는 어린이 목회자다. 강변교회의 어린이들을 사랑으로 목양하고, 한국의 작은 교회와 아이들을 찾아다니며 복음을 전할 적 마다 과자와 스티커를 선물해서 ‘스티커할아버지’로도 소문이 났다. 중국연변의 아이들을 찾아가서 그들의 어려움을 함께했고 아프카니스탄에는 어린이들을 위해 학교를 세우기도 했다. 어린이들은 감사를 잊지 않고 편지로 감사의 인사를 전하고 있다.