시인으로서의 릴케의 생애는 4기로 나눌 수 있다. 제1기는 프라하에서 시인으로 출발을 한 때로 『삶과 노래』(1894) 『가신봉폐(家神奉幣)』(1896) 『꿈의 관(冠)』(1897) 『강림절』(1898) 등 몽상적이고 낭만적인 신낭만주의 시집을 발표한 시기이다.

제2기는 릴케가 자기의 개성에 눈을 뜬 시기로 살로메와의 러시아 여행으로 그의 시 세계는 깊은 종교성을 띠게 되었다. 『나의 축일에』(1899)는 이런 성향이 처음으로 확립된 시집으로 새로운 삶의 개화와 그에 대한 불안을 노래한 것이며, 1909년에 『구시집(舊詩集)』이라는 이름으로 증보 간행되었다. 『형상시집(形象詩集)』(1902)과 『시도시집(時禱詩集)』(1905)에서는 한층 더 독자적인 시의 경지를 개척하였다.

제3기는 로댕의 영향을 받았던 파리 시절로, 그는 이때 조각품처럼 그 자체가 독립된 하나의 우주를 형성하는 ‘사물’로서의 시를 창작하고자 시도했다. 『신시집(新詩集)』(1907)과 『신시집 별권』(1908)은 그 훌륭한 성과라고 할 수 있다. 하지만 파리에서의 고독한 생활은 그로 하여금 사랑과 고독과 죽음을 깊이 생각하게 하였다. 『말테의 수기(手記)』(1910)는 이때 얻은 성찰의 기록이라 할 수 있는데, 독특하게도 로댕의 조각수법을 산문에 적용하고자 한 것이 눈에 띤다.

제4기는 1910년 이후 생애를 마칠 때까지다. 10년이나 걸려서 완성한 대작 『두이노의 비가(悲歌)』(1922)와 『오르페우스에게 부치는 소네트』(1922)는 긍정적 인간 존재를 추구하는 흔적을 보이는데, 이때 그는 어린 시절의 힘들고 고독했던 아픔을 그간의 경험과 묵상으로 극복하고자 했음을 알 수 있다. 이 때문에 이 작품은 보들레르 이후 내면화의 길을 걸어온 서구시의 정점이라 일컬어지고 있다.

『말테의 수기』는 1910년 발표된 릴케의 대표작 중 하나이다. 덴마크 귀족 출신인 젊은 무명시인 말테가 파리에서 죽음과 불안에 떠는 영락한 생활을 영위하면서 쓴 수기 형태를 취하고 있다. 노르웨이의 고독한 시인 오프스토펠더가 모델이 된 작품이라고 하며, 전체적으로는 ‘인간’과 ‘인생’이라는 화두에 대한 통찰을 담고 있다.