1941년 서울에서 태어났다. 서울대학교 미학과와 동 대학원을 졸업하고 프랑스 파리 3대학에서 미술사를 수학한 뒤 독일 쾰른대학교 미술사학과에서 철학박사 학위를 받았다. 박의현, 김정록, 조가경, 최순우, 니콜 방디에-니콜라(Nicole Vandier-Nicolas), 로거 괴퍼(Roger Goepper) 등 국내외 석학들의 문하에서 동서양을 아우르는 미학적 토대를 쌓았다.
국립중앙박물관 학예연구사를 거쳐 영남대학교, 고려대학교, 한국예술종합학교 교수를 역임했으며 중앙아시아학회 초대 회장과 한국미술사학회 회장을 지냈다.

주요 저서로 『실크로드의 에토스』, 『문명의 충돌과 미술의 화해』(우현학술상), 『중앙아시아의 역사와 문화』(공동편저), 『왕십리 바람이 실크로드로 분다』, 『미적 상상력과 미술사학』(월간미술 대상), 『실크로드 미술-중앙아시아에서 한국까지』(고려대 학술상), 『렌투스 양식의 미술-동쪽에서 불어온 실크로드 바람』, 『한국미학 시론』등이 있으며, 역서로 『에카르트의 조선미술사』, 『돈황』, W. 칸딘스키의 『예술에 있어서 정신적인 것에 대하여』, 『중앙아시아 회화』 등이 있다.
실크로드와 유목문화권 미술 연구를 통해 동서 문명 교류의 미학을 탐구해 온 미술사학자이다.