1875년 세비야에서 태어났다. 1883년 온 가족이 마드리드로 이주했다. 아버지는 이 학교에서 민속학을 강의하기 시작했고, 안토니오 마차도와 한 살 위의 마누엘 마차도는 마드리드에 창설된 “자유 교육 학교”에서 새로운 교육을 받게 된다. 나중에 안토니오 마차도가 98세대의 일원이 되고, 평생을 사회주의자로 살게 된 것은 이때의 교육 때문이다.
20대 초부터 안토니오는 문학잡지에 시를 발표하기 시작했고, 나중에 98세대로 불리게 되는 작가들, 미겔 데 우나무노, 바예 인클란 등과 친분을 가지게 되었고, 특히 후안 라몬 히메네스?98세대에 속한 시인은 아니었다?와 각별한 문학적 우정을 나누게 된다.
1899년과 1902년 안토니오는 파리를 방문한다. 특히 1902년의 파리에서는 니카라과 출신의 시인 루벤 다리오를 만나게 된다. 루벤 다리오는 이미 두 번에 걸친 마드리드 방문을 통해 젊은 시인들에게 자신의 ‘모데르니스모(Modernismo)’ 시학을 전염시킨 적이 있었다. 안토니오 마차도, 마누엘 마차도, 후안 라몬 히메네스 등 젊은 시인들의 첫 작품들은 루벤 다리오의 거대한 영향에서 시작했다. 그 후 안토니오와 후안 라몬은 전혀 다른 시적 미학으로 방향을 바꿨고, 마누엘 마차도는 감각적인 모데르니스타로 끝까지 남았다.
1903년에 안토니오 마차도는 첫 시집 『고독』을 출간한다. 안토니오는 이미 쓴 시를 고치거나, 출간한 시집을 확장했다. 1907년 안토니오는 『고독』을 확대한 『고독, 회랑들, 다른 시들』을 발표한다. 『고독』이 루벤 다리오의 그늘이라면, 『고독, 회랑들, 다른 시들』은 모데르니스모의 형식성과 감상적인 시와 그것에 저항하는 시들이 섞여 있고, 『카스티야 들녘』을 예상하게 하는 객관적이고 건조한 언어가 나타나기 시작한다.
1908년 여름 고등학교 교사 임용 시험에 응시했고 1907년 4월에 교사 자격을 얻어 얼마 후 소리아에서 교사 생활을 시작한다. 거기서 열아홉 살 연하의 레오노르 이스키에르도와 사랑에 빠져 1909년 7월 결혼하지만 레오노르는 곧 결핵으로 쓰러진다. 1912년 6월 『카스티야 들녘』이 출판되었고, 그는 “나의 레오노르, 안토니오”라고 쓴 『카스티야 들녘』 초판을 아내에게 바친다. 그녀는 7월에 결핵으로 세상을 떠난다. 그 후, 안토니오는 소리아를 떠나 바에사로 간다. 바에사에서는 어머니와 함께 생활하면서 많은 작품을, 시뿐만 아니라 산문을 썼다.
1919년 세고비아로의 교사 발령은 새로운 인생을 의미했다. 그는 세고비아에서 한 시간 거리인 마드리드를 주말마다 드나들며, 카페에서 잡담을 하고 떠들썩하게 시 낭송 모임을 갖는다. 1924년 세 번째 시집 『새로운 노래들』을 출간한다. 바에사와 세고비아에서 쓴 시들이 수록되어 있다
그는 스페인 시민전쟁이 국민 전선으로 거의 기울어 가던 1939년 1월 피레네 산맥을 넘어 프랑스로 망명을 시도한다. 그는 어머니와 함께 콜리우르라는 지중해 어촌 마을에 도착한다. 1939년 2월 22일 안토니오 마차도는 숨을 거두고, 사흘 후 어머니 도냐 안나 루이스도 아들의 길을 따라갔다.