1935년 대구에서 태어나 국민학교 때에는 일제강점기를, 중학교 때는 6·25 전쟁을 겪었다. 고등학교 때 아버지가 돌아가신 뒤 집안 가세가 기울고 대학 시절에는 4·19와 5·16 반대 시위에 참여해 옥살이를 하는 바람에 취직이 어려워져 생활고로 힘든 시기를 겪었다. 하지만 이어지는 고난 속에서 절망하지 않고 그저 묵묵히 살아나가며 자신의 힘으로 일생을 일궈나갔다. 그는 90세까지의 인생 중 50년을 정신과 전문의이자 이화여자대학교 의과대학 정신과 교수로 살며 환자들을 돌보고 학생들을 가르쳤다. 학생운동을 하며 투옥됐던 경험을 통해 우리나라 최초로 폐쇄적인 정신 병동을 개방 병동으로 바꾸었으며 한국정신치료학회를 설립하는 등 우리나라 정신의학 발전에 공헌했다. 또한 40년 넘게 네팔 의료 봉사를 하고, 복지법인 광명보육원 이사로 50여 년간 아이들을 보살폈다. 은퇴 후에는 아내와 함께 사단법인 가족아카데미를 설립하며 청소년 성 상담, 부모 교육, 노년을 위한 생애 준비 교육 등 활동을 이어가고 있다.
《나는 죽을 때까지 재미있게 살고 싶다》 《백 살까지 유쾌하게 나이 드는 법》 등 20여 종의 저서를 출간하며 수백만 독자의 마음을 살펴왔다.