평양 출생. 6.25 전쟁에 통역관으로 참전한 후 육사 교관을 거쳐 동국대학교 영문과 교수가 되었다. 다음 해에 미국 노스캐롤라이나 대학 연극학과 대학원에서 연극이론과 희곡창작을 공부했다. 이 시기에 영어로 쓴 [끝없는 실마리](The Eternal Thread)와 [다리 밑에서](Below the Bridge)가 미국에서 공연되었다. 귀국 이후 중앙대학교 연극영화학과에서 재직하였고 1966년, 뉴욕대학교 대학원을 수료하였다. 1969년 서강대학교 신문방송학과로 옮겨 정년퇴직할 때까지 재직하였다.

1960년, 《사상계》에 단막극 [원고지]를 발표한 것을 시작으로 1966년 [국물있사옵니다], 1974년 [30일간의 야유회], 1991년, [막차 탄 동기동창], 1998년 [어떤 노배우의 마지막 연기], 2001년 [그래도 살만한 세상이기에] 등 60여 편의 희곡의 발표와 공연의 기록을 가지고 있다. 그의 작품은 연극성과 시대에 대한 날카로운 비판의식을 담고 있으며, 특히 현대적 연극기법과 현대적 감수성을 담은 새로운 희극을 발표함으로써 한국 현대 연극의 장을 연 극작가로 평가받는다.

또한 『서양연극사』, 『연극개론』 등 연극 이론서를 집필하고 15편 이상의 영미 희곡의 번역을 통해 새로운 연극을 소개하는 데 앞장섰다. 국민훈장 모란장, 옥관문화훈장을 수상했고, 대한민국예술원상과 대산문학상(희곡 부문)을 수상하였다.