1942년 경기도 이천군 모가면 신갈리에서 태어나, 1966년 한양대학교 문리대 국문학과를 졸업한 후 1967년 [한국일보] 신춘문예에 「목선들의 뱃머리가」 입상하였고, 1968년 11월 [현대문학]에 박목월 시인에 의해 「손금」이 추천, 이후 「구시가의 밤」, 「구약」 등이 추천되었다. 1978년 한양대학교 대학원 문학석사과정을 졸업하고 1986년 단국대학교 대학원 문학박사 학위를 받았다. 1980년부터 한양대학교 문과대 전임강사로 부임, 2002년엔 한양대학교 사범대학 학장을 역임하다 2007년 정년퇴임하고 명예교수로 있다. 이후 전업시인으로 시작활동에 전념하고 있다.

이천군 설성면 청미천 자연풍광 속에서 유년시절을 보내다가 6·25 사변으로 그곳을 떠났다. 1960년 고등학교 재학 시절 4·19 혁명에 참여하여 5월 19일 한국시인협회 주최로 열린 〈4·19 희생학생추모 시낭독회〉에서 고등학생 대표로 참석, 추모시 「태양」을 낭독하였다. 이후 [현대시] 동인, 박목월 시인이 창간한 월간시지 [심상] 제작에 참여하는 등 활발히 활동하다 박목월 시인 작고 후 5년동안 [심상] 일을 그만두고 서울을 떠나 경기도 이천군 마장면에서 생활하였다. 1984년에 한국시인협회 사무국장을, 1989년 한양어문학회 회장, 1998년엔 한국시인협회 상임위원장, 한국시학회 총무이사, 2005년 목월문학포럼 회장 등을 역임했다.

1986년 장시 「눈먼 자를 위하여」로 녹원문학상, 1990년 시집 『하이에나』로 현대문학상, 1996년 『코뿔소를 찾아서』로 한국시협상, 2006년 한국예술발전상(문학부문), 2007년 40년의 시작 활동을 정리하고 전업시인으로서의 새로운 출발 의지를 다지기 위해 간행한 『이건청 문학선집』으로 올해의 예술가상(문학부문)과 목월문학상, 김달진문학상, 고산문학대상, 현대불교문학상, 자랑스런 양정인 상 등을 수상하였다. 한국시인협회 회장 역임하였다.

시집 『이건청 시집』, 『목마른 자는 잠들고』, 『망초꽃 하나』, 『하이에나』, 『코뿔소를 찾아서』, 『석탄 형성에 관한 관찰 기록』, 『푸른 말들에 관한 기억』, 『소금창고에서 날아가는 노고지리』, 『반구대암각화 앞에서』, 『굴참나무 숲에서』, 『곡마단 뒷마당엔 말이 한 마리 있었네』, 기획 시집 『로댕－청동시대를 찾아서』 등이 있고, 시선집 『해지는 날의 짐승에게』, 『움직이는 산』, 『무당벌레가 되고 싶은 시인』, 『이건청 문학선집』(전4권) 등이 있다.