미국 북동부 로드아일랜드 주의 프로비던스(Providence)에서 태어났다. 하버드 대학에서 철학을 전공한 후 옥스퍼드 대학 법학과와 하버드 대학의 로스쿨을 졸업했다. 뉴욕 소재 유명 로펌인 설리번＆크롬웰(Sullivan ＆ Cromwell)에서 근무하다가 예일 대학 로스쿨에서 강의하면서 학계로 진출했다. 1969년 스승이었던 하트(H, L. A. Hart) 교수의 후임으로 옥스퍼드 대학에서 교편을 잡았으며, 이후 런던 대학(UCL)과 뉴욕 대학(NYU)에서도 가르쳤다.
주요 저서로 대표작인 『법과 권리』(염수균 옮김, 한길사, 2010)를 비롯, 『법의 제국』(장영민 옮김, 아카넷, 2004), 『자유주의적 평등』(염수균 옮김, 한길사, 2005), 『생명의 지배영역』(박경신 외 옮김, 이화여자대학교 생명의료법연구소, 2008 / 로도스, 2014), 『민주주의는 가능한가』(홍한별 옮김, 문학과지성사, 2012), 『신이 사라진 세상: 인간과 종교의 한계와 가능성에 관한 철학적 질문들』(김성훈 옮김, 블루엘리펀트, 2014), 『정의론: 법과 사회 정의의 토대를 찾아서』(박경신 옮김, 민음사, 2015) 등이 있다.

서울교육대학교 윤리교육과 교수다. 미국 UCLA 교육학과(Department of Education)에서 방문 학자를 지냈다. 서울교육대학교 교육전문대학원 에듀테크전공 및 인공지능인문융합전공 교수다. 서울교육대학교 신경윤리·가치AI융합교육연구소 소장이며, 서울교육대학교 신경윤리융합교육연구센터 및 가치윤리AI허브센터 센터장이다. 지은 책으로는 『질문으로 답을 찾는 인공지능 윤리 수업』(2025), 『BCI와 AI 윤리』(2025), 『AI윤리와 뇌신경과학 그리고 교육』(2024), 『AI 시대 대한민국 교육 변혁』(2024), 『도덕지능 수업』(2023), 『인공지능윤리와 도덕교육』(2022), 『가정생활 나라면 어떻게 할까?』(2022), 『사회생활 나라면 어떻게 할까?』(2022), 『학교생활 나라면 어떻게 할까?』(2021), 『도덕교육학: 그 이론과 실제』(2021), 『뇌 신경과학과 도덕교육』(2020, 세종우수학술도서), 『통일교육학: 그 이론과 실제』(2020) 등이 있다. 역서로는 『양심: 도덕적 직관의 기원』(2024, 세종우수학술도서), 『어린이 도덕교육의 새로운 관점(공역)』(2019, 세종우수학술도서) 등이 있다. 도덕 윤리 교육, 인격 교육, AI 윤리 교육, 신경윤리학, 디지털 시민성 등에 관심을 갖고 연구하고 있다.