고려대학교 정치외교학과 및 같은 대학 대학원을 졸업하고, 미국 시카고 대학에서 정치학 박사 학위를 받았다. 미국 워싱턴 대학, 캘리포니아 대학 버클리 분교, 코넬 대학과 스탠퍼드 대학 객원교수 및 일본 아시아경제연구소 객원연구원, 대통령자문정책기획위원회 위원장을 역임했다. 현재는 고려대학교 명예교수로 있다. 그는 인간과 사회의 현실에 기반을 튼튼히 둔 정치학 연구를 지향하고, 열심히 가르쳐야 하는 선생으로서의 역할을 다른 어떤 것보다 중시한다고 이야기한다.

그는 “정치학은 현실적이고 실현가능한 당위적, 이상적 목표를 탐구하는 학문”이라고 말한다. 일견 모순된 정의 같지만, 그것이 바로 정치학이 대면하지 않을 수 없는 운명적 문제라 여긴다는 것이다. 경험적인 차원에서 정치는 통치와 피통치, 지배와 피지배, 민중과 엘리트, 집단과 집단, 신념과 신념 사이에서 한 사회가 통제할 수 있는 생산적 가치의 권위적 배분을 둘러싼 갈등이지만, 실천적인 차원에서 정치는 “공공선의 실현을 둘러 싼 공동체의 윤리적 문제”를 회피할 수 없기 때문이라고 그 이유를 밝힌다.

그는 자신이 지향하는 정치학을 “최후의 진리를 지향하는 것이 아니라 변증법적이고 실용주의적이며 과정을 포괄하면서 변화하고 발전하는 학습”이라 표현한다. 따라서 자신의 이론에 대해 “스스로 회의적이며 언제나 잠정적”이라 여긴다고 한다. 정치학이 “파워의 문제”를 다룰 수밖에 없는 한 그것이 만들어내는 가능성의 공간과 함께 그 위험성의 차원 역시 고려해야 하고, 제아무리 이성적 판단이라 하더라도 예측할 수 없는 문제나 의도하지 않은 결과에 직면할 수 있다는 점을 강조하기도 한다. 그래서 정치의 현실을 사유함에 있어 언제나 사려 깊음과 관용의 덕목이 필요하다 말하고, 다른 생각 내지 관점과 공존하는 것을 중요한 가치로 여긴다. 그래서 과도하게 강한 주장과 확신은 "대개 무지의 다른 모습"일 수 있다며 늘 스스로를 경계한다고 말한다. 자신을 "doctrinaire(교조적 이론가)"가 아니라 liberal(철학적 자유주의자)"이라고 생각한다는 그는, 주류 언론들이 자주 진보파의 대표로 호명하는 것에 대해, 진보적이라 규정하는 것까지는 좋으나 그 이상은 이데올로기적으로 만들어진 나일뿐이라며 일축하고 있다.

저서로 《한국현대정치의 구조와 변화》《한국의 노동운동과 국가》《한국민주주의의 이론》《한국민주주의의 조건과 전망》《민주화 이후의 민주주의》《위기의 노동》《민주주의의 민주화》《Labor and the Authoritarian State : Labor Unions in South Korean Manufacturing Industries 1961～1980》《現代韓國の政治變動》 등이 있다.