1952년 목포에서 태어나 광주고등학교와 공주사대 역사교육과를 졸업하였다. 한국중세사와 충남지역사 전공, 고려대학교 대학원에서 석사, 박사학위를 받았고, 일본 츠쿠바 대학과 국립해양유물전시관에서 각 1년간 연구교수를 하였다. 1980년부터 2017년까지 공주대학교 역사교육과 교수로 재직하였다. 현재는 공주대 명예교수, 국가유산청 문화유산위원이다. 공주대 박물관장, 백제문화연구원장, 대학원장 및 충남발전 연구원의 역사문화센터장, 호서사학회장, 한국중세사학회장 등을 역임하였다. 충청남도 문화재위원, 문화재청 문화재전문위원, 충청문화재연구원의 이사를 겸하고 있으며, 2007년도 충청남도문화상을 수상하였다. 저서로서는 『공주, 역사문화론집』(2005), 『충청 역사문화 연구』(2009), 『가루베지온의 백제 연구』(2010), 『공주, ‘강과 물’의 도시』(2014), 『충남, 내포의 역사와 바다』(2014), 『한국 해양사 연구』(2015), 『공주, 역사와 문화콘텐츠』(2016), 『백제를 걷는다』(2017), 『한국과 오키나와 -초기 교류사 연구』(2020), 『역사 속 공주의 사람들』(2020, 공저) 등이 있다.