1941년 경상북도 안동에서 태어났다. 서울대학교 사범대힉 및 동 대학원에서 교육심리학을 전공하고 미국 플로리다 주립대학교 대학원에서 박사 학위를 받았으며 교수로 활동하다 2006년부터 서울대학교 명예교수로 발령받았다. 대한민국예술원의 회원과 한국시인협회 고문으로 있다.

1965년 박목월 시인의 추천으로 [현대문학]을 통해 시단에 등단했다. 이후 1966~67년에 현대문학에 「별」, 「위로」로 추천을 완료하였다. 1970년 첫시집 『달하』를 간행한 이후 『물로 바람으로』(1975), 『월령가 쑥대머리』(1990), 『봄비 한 주머니』(2000) 등의 시집과 시선집을 출간했고, 수필집 『우리를 영원케 하는 것은』(1988), 『축복을 웃도는 것』(1994) 등과 장편소설 『바람꽃은 시들지 않는다』(1990), 『땡삐』(1994) 등의 작품이 있다.

유학시절부터 우리 민속에 대한 가치를 절감하고 지금까지 이 분야에 관한 연구에 몰두하여 여러 권의 관련 저서를 냈으며, 그밖에 『한국의 전통 육아방식』(1987), 『한국전통사회의 유아교육』 등의 민속연구서와 속요집 『딸아딸아 연지 딸아』 논문을 상재하였다. 한국시협상, 정지용문학상, 소월문학상특별상, 목월문학상, 월탄문학상, 한국펜문학상, 구상문학상, 공초문학상, 김달진문학상, 김삿갓문학상, 유심작품상, 이형기 문학상 등을 수상했다.