성경과 윤리의 관계, 로마 가톨릭의 도덕 신학, 미국 철학과 신학 분야의 작품으로 유명한 기독교 윤리학자이다. Gonzaga University(B. A.)와 the Jesuit School of Theology at Berkeley(M. Div., S. T. L.)와 the Divinity School of the University of Chicago(M. A., Ph. D.)를 졸업했다. Jesuit School of Theology at Berkeley(1979-1992)와 Santa Clara University의 the Bannan Center for Jesuit Education(1998-2004)에서 가르쳤다.

영남대학교(B. E.)와 장로회신학대학교(M. Div.)를 졸업하고 영국으로 건너가 케이펀리신학교(Capernwray Bible School)를 거쳐 버밍엄대학교(University of Birmingham)에서 석사과정을 마친 후 켄트대학교(University of Kent)에서 박사학위(Ph. D.)를 취득했다.
귀국 후 서울에 소재한 한성교회 담임목사로 사역하면서 장로회신학대학교를 비롯한 여러 대학에 출강했다.
현재, 영남신학대학교 교수, 목회윤리연구소 소장, 『목회와 윤리』 편집인, 대구평강교회 협동목사로 섬기고 있다. 2002년 1월 한국인 최초로 국제학술지 Religion(A&HCI 급)에 한국종교현상에 대한 논문을 게재했고, 2010년 국제학술지 Journal for the Scientific Study of Religion(A&HCI 급)의 논문심사위원으로 참여했으며, 2017년 7월에는 국제학술대회(International Conference on Religious Studies)에서 기독교 문화에 관한 논문을 발표한 바 있다.
저서로는 『신학자의 얀 후스 기행』(CLC), 『이중직 목회』, 『새로 쓰는 10년 후 한국교회』, 『교회, 생명윤리를 말하다』, 『목회윤리』, 『김승호 목사의 영국유학 일기』 등이 있고, 역서로는 윌리엄 스폰의 『성경과 윤리』(CLC), 닐 메서의 『현대 기독교 윤리학』(CLC) 등이 있다.