조선시대에 왕권의 근거를 이야기할 때 가장 중요한 것은 천명天命, 즉 하늘의 명령이었다. 1392년 7월 16일 배극렴과 조준 등은 신료들과 함께 태조의 사저를 방문하여 태조에게 국새國璽를 바치며 왕위에 오를 것을 요청하였다. 고려의 마지막 국왕이던 공양왕은 이미 7월 12일에 왕위에서 물러났고, 7월 13일에 왕대비는 교지를 통해 태조 이성계를 감록국사監錄國事로 임명해 놓은 상황이었다. 그러나 태조는 이 요청을 거절하면서 다음과 같이 말하였다.

예로부터 제왕帝王의 일어날 때에는 천명天命이 있지 않으면 되지 않는다. 나는 실로 덕德이 없는 사람인데 어찌 감히 이를 감당하겠는가?”

태조는 왕위에 오르려면 반드시 천명이 있어야 하며, 자신은 덕이 없는 사람이므로 국왕이란 막중한 자리를 감당할 수 없다고 하였다. 그러나 태조는 결국 다음 날인 7월 17일에 수창궁壽昌宮에 들어와 왕위에 올랐다. 조선이 건국되는 날이었다.
그러면 태조가 왕권의 근거로 강조하였던 천명은 무엇을 말하는 것일까?
천(天)은 중국사상사에서 모든 시대를 통해 가장 중요한 키워드였다. 고대부터 인간은 머리 위에 펼쳐진 거대한 공간에 무언가 초월적인 힘이 있다고 믿었다. 중국 민족은 황하 유역에 정착하여 농경문화를 형성하였으므로 기후는 농사에 직접적인 영향을 미쳤고, 천은 ‘끝없이 푸르고 푸른 창공’을 넘어 인간의 길흉화복을 좌우하는 신령스러운 모습으로 보였다.
은殷나라 사람들은 ‘제帝’ 또는 ‘상제上帝’라 불리는 지상신이 존재하며, 그 지상신은 기후, 재앙, 농작물의 풍흉과 같은 자연계와 전쟁, 제사, 관리의 임면과 같은 인간계의 현상들을 주관한다고 믿었다. 따라서 은의 군주와 ‘정인貞人’이라 불리는 점술사는 거북점을 통해 상제의 의지를 물었고, 재앙이 닥치는 시기와 전쟁 결과를 미리 알아보거나 각종 주술을 통해 그 피해를 방지하려 하였다.
주周나라 사람들은 천이 유덕자有德者 군주에게 행운을 주고 덕이 없는 군주에게 재앙을 내리는 선한 의지를 가진 인격신으로 이해하였다. 군주는 천명天命을 받아 천하를 통치하는 천의 아들 즉 ‘천자天子’로 이해되었고, 천자는 일식, 지진, 한발, 수해 등으로 나타나는 천의 경고를 두려워하며 삼가야 한다는 천견설天譴說이 형성되었다.

황천皇天이 이미 중국의 백성과 강토를 선왕先王에게 주셨으니, 왕께서 아름다운 덕으로 밝히어 미혹한 사람을 기쁘게 화합하고 이끌며 돌보아 선왕이 받은 천명을 완성해야 한다.

이를 보면 천은 자연과 사회질서를 안배하고 제정하는 존재로 군주의 토지와 백성, 인간의 총명과 지혜, 수명을 모두 주관하였다. 이때에 와서 천의 의지는 복점卜占이 아니라도 추측할 수 있고, 주술을 행하지 않아도 덕을 닦으면 재앙을 피할 수 있다고 생각하였다.
춘추시대 말기에 탄생한 유가儒家는 ??시경??와 ??서경??에 사상의 기초를 두고 주周의 인격신적 천을 받아들여 한층 도덕화해 나갔다. 공자는 “나에게 올바르지 못함이 있으면 천이 나를 버릴 것이다.”라고 하였고, 맹자는 “천이 중대한 임무를 어떤 사람에게 부여하려고 하면 반드시 그 사람의 정신을 고통스럽게 한다.”라고 하여 천을 도덕적 인격신으로 보았다.