전북 정읍에서 태어났다. 중학교 졸업 6개월 후 대학입학검정고시에 합격하고 곧 금산사에 들어가 2년간 500여 권의 책을 읽었다. 전북대를 졸업하고 서울대 대학원에서 법학박사 학위를 받았다. 행정고시(제23회)와 사법시험(제27회)에 합격하였으며 법제처와 헌법재판소에서 20여 년간 공직에 몸담았다. 육군 정훈장교로 3년간 전후방에서 군 복무를 마쳤다.

감사원 부정방지대책위원장을 지냈으며, 이명박 정부 때 2년 6개월간 법제처장(제28대)을 역임했다. 2025년 9월부터 대통령직속 국민통합위원회 위원장(부총리급)을 맡고 있다.
제1호 헌법연구관을 지냈으며 변호사로서 공익소송의 활성화에 힘써 이른바 수도이전법 등 30여 건의 위헌결정을 받아냈다. 대표적 1세대 시민운동가로서 경실련 사무총장 시절 한국시민운동을 주도하였다. 일본 게이오대 법학부 Visiting scholar(1년 7개월)로 있었고, 최근 이재명 대통령 독일특사 단장을 지냈으며 경기대 석좌교수를 겸하고 있다.

자타가 인정하는 독서광(chain-reader)으로 광범위한 지식을 배경으로 다양한 분야의 책을 썼다. 저서로는 ≪책이라는 밥≫, ≪사마천 사기 산책≫, ≪페어플레이는 아직, 늦지 않았다≫, ≪판단력 수업≫, ≪새로 쓰는 광개토왕과 장수왕≫(공저), ≪역사는 앞으로만 나아가지 않는다≫, ≪헌법은 상식이다≫, ≪헌법소송의 이론과 실제≫ 등 20여 권이 있다.

한국외국어대학교 명예교수. 문학(중앙대 대학원), 언론학(서울대 대학원), 역사학(런던대 정경대학 School of Economics & Political Science-LSE, Dept. of International History, 박사)을 공부했다. 1964년언론계에 입문하여 한국기자협회 편집실장, 관훈클럽 초대 사무국장 역임. 1980년부터 한국외국어대학교 언론학 교수로 재직하는 동안 사회과학대학장, 정책과학대학원장을 맡기도 했다. 언론중재위원, 방송위원, LG상남언론재단 이사, 장지연기념회 이사를 지냈다. 현재 서재필기념회 이사로 언론관련 사회활동을 계속하고 있다. 28권의 저서와 언론관련 자료집, 문헌해제, 신문 잡지의 색인을 만들었고, 한말 이래 발행된 귀중한 신문 영인 작업을 주도했다. 2019년 한국언론학회 60주년에 회원들이 뽑은학술영예상에 저서 『역사와 언론인』이 선정되었다.

대한매일신보 국한문판(1904～1910)과 한글판(1907～1910) 영인본을 편찬 제작하였으며, 관련 저서는 『대한매일신보와 배설』(나남출판, 1987), 『나는 죽을지라도 신보는 영생케 하여 한국동포를 구하라』(기파랑, 2013), 『한국 독립운동을 도운 영국 언론인 배설』(역사공간, 2013), 『항일 민족 언론인 양기탁』(기파랑, 2015)이 있다.

경희대학교 및 대학원에서 서양화를 전공하고, 독일 아우크스부르크(Augsburg)대학 대학원에서 3단계 공방연구 4년 과정(1981~84)을 마쳤다. 숭의여자대학교 교수를 역임하고, 한독미술가협회고문 역임, 한국조형교육학회 원로고문, 아우스부르그대 객원교수를 역임했다.

-회화작업: 아리랑테마로 정선·강릉·영월·파주·천안·충주·서산·문경·영천·경주·밀양·울산·강진·해남·진도·제주 등 전국을 돌며 아리랑이미지 및 인문학적 정신연구 50년 작업해 옴. 1976년 제1회, 80년 제2회 개인전이후 1987년 독일 민델하임미술관초대 김정아리랑특별전, 2006년 조선일보주최 김정아리랑30년 초대전, 2013년 아리랑세계문화유산등재기념 워싱턴 김정아리랑특별초대전. 겸재미술관초대 아리랑워싱턴전 국내특별전, 2016년 독도아리랑특별전 경북시안미술관. 2017년 김정아리랑초대전 이영미술관, 1968년 앙가쥬망그룹전 출품 30여 년, 1986년 정선아리랑회화제 운영위원장, 영천아리랑회화제 총감독, 독일모젤문화교류 한독국제미술특별전 한국총감독(독일측감독:M.빈츠)등 아리랑 연구 화가로 국내외 개인전 24회, 단체전 180여 회를 개최하였다.

「루벤스의 韓國人像 소묘에 관한 연구」등 27편 국제규격 국내외 공인학술지 논문발표하였고 저서 『김정 아리랑』, 『소나무가 있는 아리랑』, 『미술인 추억』, 『아름다운 독일』, 『세계의 미술교육』(예경사), 번역서『독일의 미술교육』(H.마이어원저 교육과학사), 『정선아리랑』(자유문학사) ,스케치집 『소나무가 있는 김정 아리랑』, 『장욱진 탄생 100주년기념 김정 드로잉집』(2017,양주시립장욱진미술관출간)등이 있다.