1935년 대구에서 태어나 국민학교 때에는 일제강점기를, 중학교 때는 6·25 전쟁을 겪었다. 고등학교 때 아버지가 돌아가신 뒤 집안 가세가 기울고 대학 시절에는 4·19와 5·16 반대 시위에 참여해 옥살이를 하는 바람에 취직이 어려워져 생활고로 힘든 시기를 겪었다. 하지만 이어지는 고난 속에서 절망하지 않고 그저 묵묵히 살아나가며 자신의 힘으로 일생을 일궈나갔다. 그는 90세까지의 인생 중 50년을 정신과 전문의이자 이화여자대학교 의과대학 정신과 교수로 살며 환자들을 돌보고 학생들을 가르쳤다. 학생운동을 하며 투옥됐던 경험을 통해 우리나라 최초로 폐쇄적인 정신 병동을 개방 병동으로 바꾸었으며 한국정신치료학회를 설립하는 등 우리나라 정신의학 발전에 공헌했다. 또한 40년 넘게 네팔 의료 봉사를 하고, 복지법인 광명보육원 이사로 50여 년간 아이들을 보살폈다. 은퇴 후에는 아내와 함께 사단법인 가족아카데미를 설립하며 청소년 성 상담, 부모 교육, 노년을 위한 생애 준비 교육 등 활동을 이어가고 있다.
출간 도서로는 《나는 죽을 때까지 재미있게 살고 싶다》 《백 살까지 유쾌하게 나이 드는 법》 등 20여 종이 있다.

구술생애사 작가, 소설가. 2000년부터 약 10년간 진보 정치에 몸담았다. 이후 요양보호사와 독거노인 생활관리사로 노인 돌봄노동을 하며 개인의 역사를 생생히 기록하는 구술생애사 작업을 해왔다. 2020년부터는 홈리스 현장에서 활동하며 주로 늙음과 죽음, 빈곤에 대해 관찰하고 느낀 바를 글로 써오고 있다. 구술생애사 저서로 『천당허고 지옥이 그만큼 칭하가 날라나?』 『막다른 골목이다 싶으면 다시 가느다란 길이 나왔어』 『할배의 탄생』 『할매의 탄생』 『억척의 기원』, 산문 『삶을 똑바로 마주하고』 『작별 일기』, 소설 『황 노인 실종사건』 등을 펴냈고, 공저로 『이번 생은 망원시장』 『코로나 시대의 페미니즘』 『마스크가 답하지 못한 질문들』 『힐튼호텔 옆 쪽방촌 이야기』 등에 참여했다.