베르길리우스는 기원전 70년 북부 이탈리아의 안데스라는 작은 마을에서 태어났다. 베르길리우스의 어린 시절에 관해서는 알려진 것이 많지 않다. 가난한 농부 혹은 옹기장이였던 아버지는 베르길리우스가 성인식을 치른 기원전 55년에 그를 로마 대도시의 상급 학교에 보내 수사학을 익히도록 했다고 한다. 성인이 되어 홀로 로마로 이주한 그는 옥타비아누스(훗날의 아우구스투스), 안토니우스 등과 같은 학교를 다녔고, 서정시 「카타렙톤」으로 열일곱 살부터 시인의 면모를 분명히 드러내기 시작했다. 스물아홉에는 이미 당대 최고의 시인이라는 평을 받으며 옥타비아누스에게 소개되기도 했다. 기원전 37년 서른셋의 나이에 마이케나스의 식객이 되며 이 무렵부터 호라티우스와 투카, 바리우스 등의 시인과 교류했고, 기원전 29년 『농경가』를 발표할 즈음에는 로마 인민들에게 매우 존경받는 인물로 아우구스투스에 버금가는 인기를 누렸다고 한다.

『아이네이스』는 베르길리우스의 대표작이자 마지막 작품으로, 그가 죽기 전까지 11년간 매달린 로마 건국 서사시이다. 희랍군에 멸망한 트로이아의 영웅 아이네아스가 새 나라를 건국하라는 신탁을 받고 파란만장한 모험 끝에 로마의 기초를 세우게 된다는 내용으로, 오늘날까지 라티움어로 쓰인 가장 위대한 문학 작품으로 평가받는다. 『아이네이스』의 완성을 위해 희랍 여행을 떠난 베르길리우스는 귀향길에 열병에 걸려, 기원전 19년 이탈리아에 도착한 후 곧 숨을 거두었다. 사망 직전 미완성 원고를 불태우고자 했으나 그의 유언은 이루어지지 않았고, 아우구스투스의 뜻에 따라 세상에 공개되었다.