이 책은 전체 3부로 구성되어 있으며, 1부와 3부는 쿡과 게오르크가 남긴 기록과 전기 작품 등을 토대로 객관적인 시각에서 그들의 삶을 보여준다. 이와는 달리 2부는 쿡 선장의 일기와 게오르크의 일기가 날줄과 씨줄로 엮이면서 미지의 세계에 대한 모험이 본격적으로 펼쳐지며, 바로 이 책의 핵심이기도 하다.

먼저 1부에서는 쿡이 항해사로 성장하기까지의 과정, 인데버 호와 함께 한 제1차 세계일주 항해가 남긴 성과와 당시 남태평양이라는 낙원을 꿈꾸던 유럽 사회의 분위기를 읽을 수 있다. 그리고 언제나 아버지의 그늘에 가려져 있는 나약한 게오르크의 모습이 보인다.

2부는 ‘테라 아우스트랄리스 인코그니타(Terra australis incognita)’ 즉 미지의 남방대륙을 탐험했던 쿡의 제2차 세계일주 항해(1772～75)의 이야기다. 1772년, ‘레절루션’ 호의 쿡 선장은 학술 탐사대와 함께 두 번째 세계일주 항해에 나선다. 식물학자 라인홀트의 아들이자 조수 자격으로 탐사대의 일원으로 배에 오른 게오르크는 3년여의 긴 항해 동안 쿡 선장의 리더십과 탐구정신을 배우며 남다른 경험과 지식을 쌓는다. 죽는 순간까지 ‘보다 더 먼’ 미지의 세계를 탐험하려는 쿡 선장이 안내하는 바다의 학교에서 게오르크는 ‘보다 더 자유로운’ 미지의 세계야말로 자신이 탐험해야 할 이상이라고 깨닫는다.
특히 게오르크의 일기를 통해 독자들은 선원들의 안녕과 질서를 위해 노력하는 위대한 항해가로서의 쿡의 참 모습을 발견할 수 있으며, 항해 중에 점점 성숙해져 가는 게오르크의 순수 이상에 대한 열정과 내면의 갈등을 충분히 공감할 수 있다.
또한 그들의 내밀한 풍경 뒤편에는 당시 남태평양의 풍광들이 흥미진진하게 그려져 있다. 뉴질랜드 원주민들의 생활상과 그들의 식인풍습, 오스트레일리아 대륙에서 발견한 동식물 이야기, 낙원의 섬으로 알려진 타히티 섬의 부족 전쟁의 이야기, 유럽인들과는 다른 소유의 개념 때문에 발생한 오해와 화해 이야기, 암초를 만나 절체절명의 위기에 빠졌던 시간들, 역사상 최초로 남극해에 진입해서 겪은 추위와 자연의 신비 등이 독자들을 18세기 대륙 발견의 시대로 안내한다.

3부에서는 제2차 세계일주 항해 이후 불거진 영국 해군성과 게오르크 부자의 ‘역사기록’ 논쟁과 고난한 삶의 여정, 그리고 쿡과 게오르크의 죽음을 다룬다. 쿡 선장과 게오르크는 미지의 세계를 여행하면서 새로운 세계에 대한 폭넓은 지식을 갈구했지만, 그 방법은 각각 달랐다.
실제적 지식을 바탕으로 정확하게 미지의 지역들을 세계지도에 그려놓았던 쿡 선장은 위대한 항해 이후 제3차 세계일주 항해를 떠나 하와이 제도를 발견하는 쾌거를 이루지만, 1779년 하와이 케알라케쿠아 만에서 원주민들에 의해 어이없고도 비참한 최후를 맞이했다.
한편, 낭만주의자였던 게오르크는 미지의 땅을 발견하듯 자신의 모국어인 독일어를 재발견한 작가가 되었다. 독일인으로서는 최초로 세계항해를 한 게오르크는 여행기를 문학 장르로 끌어올리는 데 지대한 공헌을 했다. 그리고 1789년 프랑스혁명의 모토인 자유, 평등, 박애 사상에 자극받아 ‘보다 더 자유로운 세계’를 구현하기 위해 만민평등을 외치며 독일에서의 혁명 대열에 뛰어들었다. 하지만 그가 꿈꾸던 혁명은 실패로 돌아갔고, 그는 반역자로 몰려 독일에서 추방된 후 파리의 다락방에서 40세가 되기도 전에 외롭게 죽음을 맞게 된다.