조 청 양국은 200여 년 동안 서로 밀접한 정치적 관계를 맺고 복잡하고 긴밀하게 얽혀 있었기 때문에 체계적이고 유기적인 연구를 수행하지 않고 어느 한 시기, 한 면만 고찰하고서는 전체의 역사상을 밝히기 어렵다. 조청관계사에 있어서 특히 조선과 청의 조공책봉관계는 가장 전형적인 형태를 갖추었을 뿐만 아니라 시기별로 복잡하고 다양한 양상을 펼쳤던 반면 그에 대한 전반적인 역사적 고찰은 아주 적은 실정이다.

아울러 조공책봉관계란 조선시대를 비롯한 고대로부터 전근대에 이르기까지 전 시기를 통한 한국과 중국의 외교시스템이라고 할 수 있다. 따라서 조공책봉관계의 변화를 중심으로 한 조선과 청의 외교관계 연구에 접근할 필요성이 있다.

따라서 이 책에서는 명 청 교체기 전후인 17세기부터 청일전쟁 직후 19세기 말까지를 중심으로 하여, 조청 조공책봉관계의 변화과정을 특징별로 성립, 전개, 동요, 변질 및 붕괴 등 다섯 개 단계로 나누어 각 단계별로 그들의 내재적 발전변화의 원인, 특징과 의미 등을 중점적으로 살펴봄으로써 이를 통한 조청 외교관계의 기본적 실상과 변화특징을 다루고 있다.

조공책봉관계란 조공, 책봉, 반력을 기본조건으로 하여 맺어진 것이고, 그 자체가 중국과 주변국가 간의 국력과 문화적인 격차를 기초로 하여 형성된 것으로서 흔히 예교질서를 위주로 하는 의례적이고 명분론적인 국제관계라고 할 수 있다. 그 밖에 조청 양국 간의 조공책봉관계는 시기별로(특히 성립과 변질 단계) 정치적 성격이 강한 특수한 관계에 처해 있을 때도 있었다. 17세기 이래 조청 양국 간의 외교는 바로 이러한 조공책봉관계에 기초하여 수립, 전개되어 왔다고 할 수 있겠다.